机器人学基础机器人轨迹规划蔡自兴课件.pptVIP

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2024-07-03 发布于四川
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机器人学基础机器人轨迹规划蔡自兴课件.ppt

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机器人学基础第五章机器人轨迹规划蔡自兴

Ch.7TrajectoryPlanningofRobots7.1GeneralConsiderationsinRobotTrajectoryPlanning7.2InterpolatedCalculationofJointTrajectories7.3PlanningofCartesianPathTrajectories7.4RealTimeGenerationofPlanningTrajectories7.5Summary2Ch.7TrajectoryPlanningofRobots

7.1GeneralConsiderationsinTrajectoryPlanning轨迹规划应考虑的?BasicProblem:Movethemanipulatorarmfromsomeinitialpositiontosomedesiredfinalposition(Maybegoingthroughsomeviapoints).47.1Generalconsiderations

7.1GeneralConsiderationsinTrajectoryPlanning?Trajectory:Timehistoryofposition,velocityandaccelerationforeachDOF?Pathpoints:Initial,finalandviapoints?Constraints:Spatial,time,smoothness57.1Generalconsiderations

GeneralConsiderations-SolutionSpace?JointspaceEasytogothroughviapoints(Solveinversekinematicsatallpathpoints)NoproblemswithsingularitiesLesscalculationsCannotfollowstraightline?CartesianspaceWecantrackashape(fororientation:equivalentaxes,Eulerangles,…)Moreexpensiveatruntime(afterthepathiscalculatedneedjointanglesinalotofpoints)6Discontinuityproblems7.1Generalconsiderations

GeneralConsiderations-SolutionSpace?Cartesiandifficulties:Initial(A)andGoalplanning(B)Pointsarereachable,butintermediatepoints(C)unreachable.77.1Generalconsiderations

7.2InterpolatedCalculationofJointTrajectories关节轨迹的插值计算Joint-SpaceSc

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