常用IO控制指令与等待指令讲解.pdf

项目5机器人搬运工作站的离线编程与仿真

任务3常用I/O控制指令与等待指令

5.3.1常用I/O控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与工业机器人周边设备

进行通信的目的。

（1）Set数字信号置位指令

Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位

为1。例如：

PROCRouting()

Setdo1;

ENDPROC湖南科技职业学院

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任务3常用I/O控制指令与等待指令

5.3.1常用I/O控制指令

（2）Reset数字信号复位指令

Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）复

位为0。例如：

PROCRouting()

Resetdo1;

ENDPROC

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任务3常用I/O控制指令与等待指令

5.3.1常用I/O控制指令

（3）WaitDI数字输入信号判定指令

WaitDI数字输入信号判定指令用于判断数字输入信号的值是否

与目标值一致。例如：

PROCRouting()如果到达最大等待时间300s

WaitDIdi1，1;（可根据需要进行设定），di1还不

……为1，则机器人报警或进行出错处理

ENDPROC程序。

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任务3常用I/O控制指令与等待指令

5.3.1常用I/O控制指令

（4）WaitDO数字输出信号判定指令

WaitDO数字输出信号判定指令用于判断数字输出信号的值是否

与目标值一致。例如：

PROCRouting()如果到达最大等待时间300s

WaitDOdo1,1;（可根据需要进行设定），do1还不

……为1，则机器人报警或进行出错处理

ENDPROC程序。

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任务3常用I/O控制指令与等待指令

5.3.1常用I/O控制指令

（5）WaitUntil信号判断指令

PROCRouting()

WaitUntil信号判断指令用于布尔量、WaitUntildi11;

数字量和I/O信号值的判断，如果条件到WaitUntildo11;

达指令中的设定值，程序继续往下执行，