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第卷第期河北科技大学学报，
３５５Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．５
年月
２０１４１０ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏＯｃｔ．２０１４
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六自由度装配机械手设计及运动学求解
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安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室安徽芜湖安徽工程大
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学机械与汽车工程学院安徽芜湖牧田中国有限公司江苏昆山
２４１０００３．２１５３００
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摘要结合对自动化装配线的应用对象选定了机械手所要实现的功能首先给出了装配机械
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手的总体方案总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配确定了机械手各杆臂长度以及各
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关节的转角范围其次对六自由度机械手具体结构进行了建模虚拟装配并对部分关键零件进
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行强度校核
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