创建机器人离线轨迹曲线与路径讲解.pdf

项目3机器人激光切割工作站的离线编程与仿真

任务2轨迹曲线与路径的创建

本任务以工业机器人激光切割工

作站为载体，介绍机器人沿着曲面

玻璃模型边缘进行激光切割的轨迹

和路径的创建流程和方法。要按照

一定的顺序创建机器人激光切割路

径，保证轨迹的运行方向。

【提示】任务2的打包文件名称

为“LaserCutting_station”。

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任务2轨迹曲线与路径的创建

3.2.1激光切割曲线的创建

采用从表面创建机器人轨迹曲线的方法。

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任务2轨迹曲线与路径的创建

3.2.2激光切割路径的生成

根据生成的3D曲线自动生成机器人的运行轨迹。首先创建工件坐

标系，工件坐标系如图中A点所示。

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任务2轨迹曲线与路径的创建

3.2.2激光切割路径的生成

图形曲线说明

•除了本项目中“先创建曲线再生成轨迹”的方法外，还可以直接去捕捉

3D模型的边缘进行轨迹的创建，在创建自动路径时，可直接用鼠标去捕

捉边缘，从而生成机器人运动轨迹。

•可在专业的制图软件中处理一些复杂的3D模型，在数模表面绘制相关曲

线，导入RobotStudio后根据这些已有的曲线直接转换成机器人轨迹。

•生成轨迹时，要根据实际情况，选取合适的近似值参数并调整数值大小。

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练一练

解包工作站，沿着工件中间的圆形创建雕刻曲线。

【提示】本练习的打包文件名称为“LaserCutting_station”。

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