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永磁同步电机的仿真模型

1、永磁同步电机介绍

永磁同步电动机(permanentMagnetssnchronousMotor,PMSM),转子采用永磁材料,定子为短距分

布式绕组,采用三相正弦波交流电驱动,且定子感应电动势波形呈正弦波定子绕组通过控制功率管(如IGBT)的

不同开关组合,产生旋转磁场跟踪永磁转子的位置,自动地维持与转子的磁场有900的空间夹角,以产生最大的

电机转矩旋转磁场的转速则严格地由永磁转子的转速所决定,PMSM具有直流电动机的特性,有稳定的起动

转矩,可以自行起动,并可类似直流电动机对电机进行闭环控制,多用于伺服系统和高性能的调速系统。

永磁同步电动机按转子形状可以分为两类:凸极式永磁同步电机和隐极式永磁同步电机。它们的区别在于

转子磁极所在的位置,凸极式永磁同步电机转子磁极是突起在轴上的,其直轴和交轴电感参数不相等而隐极式

永磁同步电机的转子磁极是内置在轴内的,直轴和交轴电感参数相等凸极式转子具有明显的磁极,定子和转子

之间的气隙是不均匀的,因此其磁路与转子的位置有关。

2、永磁同步电机的控制方法

目前对永磁同步电机的控制技术主要有磁场定矢量控制技术（fieldorientationcontrol,FOC）与直

接转矩控制技术（directtorquecontrol，DTC）。在这里我们使用磁场定矢量控制技术来建立永磁同步电

机的仿真模型。

磁场定矢量控制技术的核心是在转子旋转坐标系中针对激磁电流id和转矩电流iq分别进行控制，并

且采用的是经典的PI线性调节器，系统呈现出良好的线性特性，可以按照经典的线性控制理论进行控制系统

的设计，逆变器控制采用了较成熟的SPWM、SVPWM等技术。磁场定矢量控制技术较成熟，动态、稳态

性能较佳，所以得到了广泛的实际应用。该方法摒弃了矢量控制中转子

磁场定的思想，采用定子磁场定，分别对定子磁链和转矩直接进行控制。直接转矩控制的实现方法

是：计算得到磁链和转矩的实际值与参考值之间的偏差，通过滞环比较以及当前定子磁链的空间位置确定控

制信号，在离线计算的开关表中选取合适的空间电压矢量，再通过离散的bang-bang控制方式调制产生

PWM信号，以控制逆变器产生合适的电压和电流驱动电机转动。直接转矩控制摒弃了复杂的空间矢量坐标

运算，电机的数学模型得到了简化，控制结构也简单，对电机参数变化不敏感，控制系统的动态性能得到了

极大提高。然而有利也有弊，直接转矩控制逆变器的开关频率不固定；转矩、电流脉动大；采样频率也非常

高。

下图为磁场定矢量控制技术的原理图。

FOC控制技术的原理：原理图中涉及到双反馈，第一层反馈为转速反馈：设定电机转速初始值作为给定

值，然后与反馈的实际值（位置传感器采集到的位移微分得到）进行比较，得到的差值输入PI控制器进行控

制，得到交轴电流iq。同时三相绕组输出的电流iA,iB,iC经过clarke变换和park变化得到iq和id的实际

值，分别与给定值进行比较，将比较后的值再进行park转换，得到的结果经过SVPWM技术调制之后输入

到逆变器，继而可以驱动三相电机。

图2.1磁场定矢量控制技术原理

3、基于FOC技术的永磁同步电机建模

在这里采用的是最简单的id=0的控制方法。Id=0时，从电动机端口看，永磁同步电机相当于一台他励

的直流电动机，定子电流中只有交轴分量，而且定子磁动势空间矢量与永磁体磁动势空间矢量正交，电动机

转矩中只有永磁转矩分量。因为电磁转矩仅仅依赖交轴电流，从而实现了转矩表达式中的交直轴电流解耦。

下图为建立的基于FOC控制技术的永磁同步电机SIMULINK仿真模型

图2.2基于FOC技术的永磁同步电机SIMULINK模型

控制模型主要包括转速给定部分，比例积分（PI）模块，坐标转换模块，逆变器控制模块，以及电动机

模块。下面进行一一介绍。

3.1转速给定部分

转速给定模块使用SIMULINK中的常数（constant）模块，单位为rpm。

给定的速度要输入到电角速度计算模块（Gain）中，以得到给定转速的电角速度（单位为rad/s）。设定

电动机极对数为4，则其参数为2*pi*4/60。