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常见通讯指令湖南科技

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2.4常见通讯指令

2.4常见通讯指令

（1）TPErase-擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本

•TPErase（FlexPendantErase）为，用于清除FlexPendant示教器的显示内容。

无变元。

例1

TPErase;

TPWriteExecutionstarted;

写入Executionstarted前，清除FlexPendant示教器显示。

2.4常见通讯指令

（2）TPWrite-写入FlexPendant示教器

•TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上写入文本。可将特定

数据的值同文本一样写入。

•变元：TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]|[\Dnum]

String[\Num][\Bool][\Pos][\Orient][\Dnum]

•数据类型：•Numeric•Boolean•Position•Orientati•Numeric

string数据类型：数据类型：数据类型：on数据类型：

有待写入numboolpos数据类型：dnum

的文本字将在文本将在文本将在文本orient将在文本

符串（每字符串后字符串后字符串后将在文本字符串后

行40个写入其数写入其逻写入其位字符串后写入其数

字符，最值的数据。辑值的数置的数据。写入其方值的数据。

多80个据。位的数据。

字符）。

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例1

TPWriteExecutionstarted;

在FlexPendant示教器上写入文本Executionstarted。

例2

TPWriteNoofproducedparts\Num:reg1;

如果reg1保存值5，则在FlexPendant示教器上写入文本Noofproducedparts5。

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例3

VARstringmy_robot;

...

my_robot:RobName();

IFmy_robotTHEN

TPWriteThistaskdoesnotcontrolanyTCProbot;

ELSE

TPWriteThistaskcontrolsTCProbotwithname+my_robot;

ENDIF

将本程序任务控制的TCP机械臂的名称写入FlexPendant示教器。如果未控制任何

TCP

机械臂，则写入：本任务未控制机械臂。

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（3）TPReadNum-从FlexPendant示教器读取编号

•TPReadNum（FlexPendantReadNumerical）为，用于从FlexPendant示教器读

取编号。

例1

TPReadNumreg1,Howmanyunitsshouldbeproduced?;

将文本Howmanyunitsshouldbeproduced?写入FlexPe