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基于单片机的简易机械手的设计

引言

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完

成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和

适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的

发展前景。

1机械手的基本原理

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持

物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型

等。运动机构使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持

物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构

也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

本文采用单片机AT89S52作为控制系统的核心部件，在驱动系统中采用日本

FUTABAS3003舵机(即电动式)来构成基本的控制传动系统，在机构的拼装上采用3自由度

全金属结构，达到自动抓取重物并转移的目的。

2系统硬件设计

2.1动力系统的选择

一个成功的机械手必须要有强大的动力系统和精准的信号系统。目前，机械手常用的动

力系统有液压式、气动式、电动式、机械式。本文选择电动式作为机械手的动力系统。在机

器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模

中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口，所以

本文选择舵机驱动系统。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，非常适用于那些需要角

度不断变化并可以保持的控制系统。本文选用的舵机为FUBATA的，型号为S3003。其主

要技术参数如下：①转速：0.23秒/60度。②力矩：3.2kg·cm。③尺寸：

44.1mm×26.6mm×36.1mm。④重量：37.2g。⑤5V电源供电。

2.2控制系统的选择

在选择好动力系统的同时，所要考虑的是如何产生控制舵机运动的控制信号，本文选择

单片机AT89S52作为控制单元，单片机可以使PWM(脉冲调制)信号的脉冲宽度实现微秒级

的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信

号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所

以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。

2.3舵机控制器的总体硬件设计

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的

PWM周期信号，因为FUTABA-S3003内部的比对信号周期为20ms,所以本设计也要产生

20ms的周期信号;其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。

采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次

短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作

效率和控制精度都很高。具体如图1所示：例如想让舵机转向30度的角度，它的正脉冲为

0.7ms，则负脉冲为20ms-0.7ms=19.3ms，所以按下30度的按键,按下的同时控制口P1.0发

送高电平，然后设置定时器在0.7ms后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口P1.0

改为低电平，并将中断时间改为19.3ms，再过19.3ms进入下一次定时中断，再将控制口

P1.0改为高电平，并将定时器初值改为0.7ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信

号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可

使伺服舵机灵活运动。为保证软件在定时中断里不采集其他信号，并且使发生PWM信号

的程序不影响中断程序的运行(如果这些程