一种卫星导航系统非完备条件下的定位方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102323606A

(43)申请公布日2012.01.18

(21)申请号CN201110218334.2

(22)申请日2011.08.01

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人张晓林侯冰陈灿辉

(74)专利代理机构北京永创新实专利事务所

代理人官汉增

(51)Int.CI

G01S19/42

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种卫星导航系统非完备条件下的

定位方法

(57)摘要

本发明提供一种卫星导航系统非完

备条件下的定位方法，属于全球卫星导航

定位领域，包括：在卫星信号完备条件下

进行正常定位，储存定位信息；当可见卫

星数量为2颗或3颗时，执行非完备条件

下的定位方法，推算出站心地固坐标系中

接收机位置的东向分量和北向分量的关

系，根据非完备条件下的接收机位置计算

方程，用最小二乘法进行求解获得接收机

位置；当可见卫星数量恢复到4颗以上

时，执行完备条件下的定位方法。本发明

实现了卫星导航接收机在非完备条件下的

定位功能，能够有效解决接收机在城市中

由于立交桥或者高楼遮挡卫星信号引起的

暂时性无法定位的问题。且本发明在非完

备条件下的定位精度较高，可达到完备条

件下的定位精度水平。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种卫星导航系统非完备条件下的定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一：在卫星信号完备条件下进行正常定位，储存定位信息：

(1)在可见卫星数量为大于等于4颗时，求解接收机位置的方程组为：

mathsmathmfencedmtablemtrmtdmsubmirho;/mimn1/mn

/msubmo=/momsqrtmsupmrowmo(/momsubmiE/mimr

owmis/mimn1/mn/mrow/msubmo-

/momsubmiE/mimir/mi/msubmo)/mo/mrowmn2/mn/

msupmo+/momsupmrowmo(/momsubmiN/mimrowmis

/mimn1/mn/mrow/msubmo-

/momsubmiN/mimir/mi/msubmo)/mo/mrowmn2/mn/

msupmo+/momsupmrowmo(/momsubmiU/mimrowmis

/mimn1/mn/mrow/msubmo-

/momsubmiU/mimir/mi/msubmo)/mo/mrowmn2/mn/

msup/msqrtmo+/momic/mimoCenterDot;/momit/mi/mtd

/mtrmtrmtdmsubmirho;/mimn2/mn/msubmo=/momsqrt

msupmrowmo(/momsubmiE/mimrowmis/mimn2/mn/

mrow/msubmo-

/momsubmiE/mimir/mi/msubmo)/mo/mrowmn2/mn/

msupmo+/momsupmrowmo(/momsubmiN/mimrowmis

/mimn2/mn/mrow/msubmo-

/momsubmiN/mimir/mi/msubmo)/mo/mrowmn2/mn/

msupmo+/momsupmrowmo(/momsubmiU/mimrowmis

/mimn2/mn/mrow/msubmo-

/momsubmiU/mimir/mi/msubmo)/mo/mrowmn2/mn/

msup/msqrtmo+/momic/mimoCenterDot;/momit/mi/mtd

/mtrmtrmtdmsubmirho;/mimn3/mn/msubmo=/momsqrt

msupmrowmo(/momsubmiE/mimrowmis/