水下机器人控制技术 PPT课件 第六章 “探海I型”自主水下机器人AUV总体设计..pptx

第六章;目录;6.1AUV性能指标;□ 技术要求;□ 技术要求;□ 技术要求;□ 技术要求;6.2AUV总体方案设计;□ 6.2.1工作模式

为适应精简装备的需求，本AUV吸取ROV的工作特点，将工作模式分为3块:水面无线遥控作业模式、光纤遥控作业模式与水下自主作业模式。

水面无线遥控作业模式:水面无线遥控作业模式指水下机器人与水面控制单元之间通过WIFI或无线电进行信息通讯。水下机器人接收水面控制单元的遥控指令，并将机器人的状态信息反馈给水面控制单元。

光纤遥控作业模式:光纤遥控作业模式指水下机器人与水面控制单元之间通过光纤通信实现信息交互。采用光纤遥控作业模式时水下机器人可以同时在水面与水下进行作业。

自主作业模式:自主作业模式指水下机器人根据主控端设定好的航行计划(如航行速度、航行轨迹、航行深度)自主进行水下作业的工作模式。;□ 6.2.2总体结构组成

研制一套携带水下摄像机和单波束前视扫描成像声呐的水下自主机器人AUV系统。

系统具备运动控制和图像处理功能，能利用设计的控制系统完成所要求的功能并利用观测设备进行水下图像采集和声呐扫描。

该AUV由水上部分和水下部分组成：水上部分主

要包括水面控制台（水上光端机、无线数传设备）、

水密光纤套组和监控计算机；水下部分主要为

AUV本体，其作为该系统的重要组成部分，在物

理实体上主要包括：艏段、艏部推进段、电子舱段、艉部推进段和主推进段。;□ 6.2.2总体结构组成

AUV总体构成主要包括：通信模块、声视觉设备、导航传感器、控制系统和动力推进系统等；水面控制台和监控计算机通过无线或网络连接实现对AUV的监测和操控

根据AUV的关键技术参数，设计出AUV的总体组成;□ 总体结构组成;□ 6.2.2总体结构组成

c. 电子舱段：作为整个AUV系统的核心，包括前挡板、后挡板、多普勒计程仪、天线、天线导流罩、仪器舱和电子舱段壳体，其中壳体与前挡板、后挡板、多普勒计程仪以及天线组成密封壳体。两端的密封端板上安装有水密接插件，通过水密接插件与水下摄像机、照明灯、前视声呐和推进电机相连。

c.艉部推进段：艉部推进段的结构与艏部推进段大致相同，为消除艏部推进与艉部推进作业时产生附加力矩对水下机器人的姿态造成不利影响，首尾两个侧推螺旋桨和首尾两个垂推螺旋桨的旋向相反。;□ 6.2.2总体结构组成

e. 主推进段：包括主推进器、安全抛载机构、尾翼板、尾舵、尾壳挡板和壳体。尾壳外形为椭球型，尾壳与尾壳挡板通过两道径向O形圈密封，组成密封腔体。安全抛载机构采用自持式电磁铁（抛载块重量1kg）：电磁铁在断电时吸附重块，在供电时释放

重块，其寿命大于100万次。

根据五个部块的组成设计出AUV本体组成结构CAD图;本AUV控制系统包括水面控制单元和水下控制单元两部分，水面控制单元主要负责控制指令的下达和机器人运行状态的监控，水下控制单元进行控制指令的执行和水下机器人航行状态的返回。;本AUV在设计上采用分布式控制系统。采用分布式控制系统的自主水下机器人从控制结构上可分为水面控制单元、自动驾驶仪单元、运动控制单元、信息测量单元及导航单元;6.3AUV实体样机研制;□ 6.3.1AUV3D模型

在进行AUV实体样机研制之前，需要先用三维制图软件根据技术要求和总体结构组成设计出AUV每个部段的虚拟模型，并将这些虚拟模型顺序装配，完成组装后将细节调整完好再输出设计图，利用Soildworks软件制作的AUV虚拟样机三维结构;□ 6.3.2AUV实体样机

通过对AUV的三维建模，可以对所要制作的实体AUV的设备布局、部段安排有一个系统的认知，能更好地在有限的空间和长度上达到所要求的目标。最后依照各部件的尺寸进行加工和组配，得到的实体样机;6.4AUV关键部件设计;□ 6.;□ 6.4.2水下摄像机与照明灯选型

AUV艏部装配一个水下摄像机，当机器人在水下时，能够将拍摄的水下物体和水底地形等视频实时保存到视频采集卡上，等到AUV浮出水面再接收处理

选用outland公司的UWC-330/P型水下摄像机;水下摄像机;□ 6.4.3电池包选型

AUV导航关键部件都需要电池包来提供能源电池包由多个单体锂离子电池组装而成

组装后的技术参数为：电压25.9V~26.6V；电池容量大于等于1409Wh；总重约6.5kg

电池包在使用之前需进行测试，看是否能够进行正常的充、放电，电压电流是否正常;□;□ 6.4.5光纤惯导

光纤惯导即航姿传感器，是AUV进行自主导航定位必不可少的传感器，用于测量机器人的航向、姿态、角速度和线加速度

通过功能对比选用中科（苏州）探海公司定制的

GIF6536A型光纤惯导;□ 6.4.6前视扫描成像声呐

设计的水下机器人搭载一个前视扫描成像声