深水AUV：设计制造与工程应用.pptx

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天津大学王树新

2014.11 泰达;汇报提纲;一、概述;一、概述;一、概述;一、概述;自治式水下航行器（AUV）;总体结构设计

–外壳采用上下分离结构

–开放式双层壳体结构，装拆方便

–对于声学传感器固定位置等震动较强部位，采用工程塑料和橡胶减震;总体结构设计

整体外形流线型设计

局部孔腔/凸体结构流动噪声优化;流线型外形设计;组合导航定位技术

导航方式：声学多普勒计程（DVL）+惯性导航

（PHINS）+深度传感器

定位方式：安装GPS/北斗组合天线＋GAPS超短基线定位系统;多声学仪器协同测量;水域试验:基本性能测试;基本性能测试：直航性能测试

航行速度

航行姿态

动力系统;基本性能测试：转弯航行;单元/整体性能测试

水面航行性能测试

水下声通信与声定位试验

抛载上浮功能测试

潜航性能测试

水下长时间航行试验

侧扫/浅剖声纳航行试验

作业航速验证

搭载重量验证

避障性能测试

具有多种紧急情况下的抛载和抛缆功能;单元/整体性能测试;水下声通讯与声定位试验;控制参数调试

实现5米以内导航定位精度

大航程表面航行，实现“梳形”航线;侧扫、浅剖传感器60m定深航行;定深航行;水下50m定高航行试验

–依水底地形高低起伏实现定高测量;整体性能测试

搭载勘察仪器获得清晰的地貌和地层剖面资料

具备定深、定高航行能力;水下80m定深航行;云南抚仙湖湖底地形地貌数据;云南抚仙湖湖底地质数据;渤海湾海底地形地貌数据;渤海湾海底地质数据;三、深水AUV工程应用;三、深水AUV工程应用;陡峭局部特写;侧扫图，航迹总长30公里，

航线间距50米，深度84米，定高7米。;四、结束语

该用户很懒，什么也没介绍

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