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电梯控制模型设计

摘要：

设计并制作了一个电梯控制模型。用水晶玻璃实现外观设计制作，AVR单片机作为主控芯片。成功设计电机控制算法，加载重物与否及大小如何，运行时间不受影响，对电梯运行速度进行了精确控制，起步过程由慢到快，平层准确（最大误差为5.7mm）。实现了电梯的调度，（距离优先，方向优先）。在PC机上可实时监控电梯的运行状态，并可由PC键盘进行电梯的呼叫。设计全部为原创。

关键词：电梯模型、电梯调度、电机控制。

2、外形设计

本部分采用水晶玻璃制作外形。设计图如下。

图2.1电梯模型外观图图2.2电梯模型传动机械部分

图2.3电梯内部结构俯视图

图2.4实际外观图

3、硬件电路设计

3．1、电源部分

3．2、主控部分

3．3、电机控制部分

3．4、光电开关

3．5、显示部分

数据经ATmega16L的SPI接口输出

3．6、按键部分

4、软件设计

4．1、系统框图与主程序流程图

图4.1系统结构图图4.2电梯主程序流程图

4．2、电机控制及速度控制程序

电机控制程序主要负责电机的正转和反转。L298的输入IN1和IN2，分别为10时为正转，01时为反转，为11时为快速停止。程序如下。

voidelevator_down(void)

{

PD66(0);

PD55(1);

OCR2=0xc8;

}

voidelevator_up(void)

{

PD55(0);

PD66(1);

OCR2=0xc8;

}

voidelevator_stop(void)

{

PD55(1);

PD66(1);

OCR2=0xff;

beep();

}

电机的速度控制则是利用AVR单片机的定时器2（timer2）生成的PWM波形对电机的速度进行控制。PWM波可看作一占空比可调的方波，占空比越大，电机速度越快，反之越慢。Timer2设置如下：

快速pwm模式，匹配清零，溢出置位8分频。

则占空比可由以下公式求得：

占空比＝(OCR2-0x01)/(0xFF-OCR2)

即OCR2越大，占空比越大

电梯运行过程中，光电开关时通时断，开关速度越快则电机速度越快。即通过测量两次光电开关的开或关的间隔，即可算得电机的运行速度。光电开关由外部中断1输入，每一个下降沿产生一次中断。时间间隔由timer2测量。

由于系统时钟采用8MHz的晶振提供，Timer2的时钟来源为系统时钟的8分频，Timer2为8位定时器。所以

Timer2中断的频率=（8000000/8）/（28）=3096.25Hz

外部中断1的中断频率由电机的转速决定，每中断一次，电机正转或反转过的角度为

θ=360/36=10度。

电机带动拉绳的直径为6.5CM。则外部中断1中断一次，电梯轿箱上升或下降的距离为

L=6.5*10*pi/360=0.567cm

由程序可知，外部中断1两次中断时间间隔为

T=moter_cntr*（1/3096.25）

则可求得电梯轿箱运行的速度为：

V=L/T.

可据此速度控制OCR2的值，以获得符合要求的速度。

4．3、按键处理程序

图4.3按键处理程序

（根据按键值以及电梯轿当前状态计算是否要进行呼叫登记）

5、系统测试

5．1、方向优先测试：电梯按某方向运行时，优先响应该运行方向的按钮；

测试初始时，轿箱位于一楼，按下二楼，四楼的上下按呼叫，和五楼的向下呼叫。按键顺序可随意。

测试结果

停止楼层

电梯方向

显示

2

上

2楼上呼叫注销

4

上

4楼上呼叫注销

5

上

5楼下呼叫注销

4

下

4楼下呼叫注销

2

下

2楼下呼叫注销

结论，测试正常。

5．2、距离优先测试：同一方向有多个按钮呼叫时，优先响应最近的楼层。

测试初始时，电梯位于任一层，如二楼。此时三楼和四楼分别向上呼叫。

测试结果：先响应三楼呼叫，再响应四楼呼叫。

结论：测试正常。

各按钮呼叫时指示灯显示正常，电梯响应该按钮的呼叫后，其指示灯应自动熄灭。

5．3、综合测试

测试条件：电梯位于1楼，进入三人，其中一人要到3楼，另两人到5楼。电梯运行后，3楼和4楼有人向上呼叫欲到6楼，3楼有人向下呼叫到1楼。

测试结果：

停止楼层

电梯方向

显示

3

上

3楼内部和向上呼叫注销。内部6楼呼叫

4

上

4楼向上呼叫注销

5

上

5楼内部呼叫注销

6

下

6楼内部呼叫注销

3

下

3楼向下呼叫注销，内部1楼呼叫

1

下

内部1楼呼叫注销

测试结论：正常。

5．4、运行时间测试

桥厢模型无加载重物时，一