理论力学课件-动量矩定理.pptVIP

1平面运动：1．质点的动量矩定理2．质点的动量矩守恒①若，则常矢量。②若，则常量。5．刚体动量矩的计算平动：定轴转动：二．质点的动量矩定理及守恒1．质点系的动量矩定理2．质点系的动量矩守恒①若，则常矢量。②若，则常量。四．质点系相对质心的动量矩定理三．质点系的动量矩定理及守恒1．刚体定轴转动微分方程2．刚体平面运动微分方程或五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体的角速度或角加速度的改变。3．已知质点所受到的外力矩在某轴上的投影代数和为零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。六．动量矩定理的应用[例13]均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为f，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。解：取圆柱为研究对象。受力分析如图示。根据刚体平面运动微分方程③补充方程：④七．应用举例运动分析：质心C不动，刚体绕质心转动。①②将式④代入①、②两式，得将上述结果代入式③，得解得：①②③补充方程：④[例14]两根质量各为8kg的均质细杆固连成T字型，可绕通过O点的水平轴转动，OA处于水平位置时，T形杆具有角速度?=4rad/s。求该瞬时轴承O的反力。解：选T字型杆为研究对象。受力分析如图示。由定轴转动微分方程再根据质心运动微分方程，得于是得最后有[例15]均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，直线绳段铅垂，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。求：①圆柱B下落时质心的加速度。②若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，则在什么条件下圆柱B的质心加速度将向上。（见教材P284的习题12-23）选圆柱B为研究对象③补充运动学关系：④①解：(一)选圆柱A为研究对象。由式①、②得再由式②、③、④得②将动系放在铅垂的绳段上当M2P?r时，aC0，圆柱B的质心加速度将向上。由动量矩定理：补充运动学关系式：代入上式，得(二)再取系统为研究对象解得①研究刚体平面运动的动力学问题时，一定要建立运动学补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。②应用动量矩定理列方程时,要特别注意转向正负号规定的一致性。解题注意点：*§12-1质点和质点系的动量矩正负号规定：与力对轴的矩规定相同。一．质点的动量矩矢量代数量质点对O点的动量矩：质点对z轴的动量矩：大小：方向：指向：大小：从z轴正端看去：逆时针为正，顺时针为负。按右手螺旋法则。质点对O点的动量矩与对z轴的动量矩之间的关系：质点系对z轴动量矩：注意：要求z轴通过O点。例：平动刚体的动量矩。二．质点系的动量矩质点系对O点动量矩：同样有关系式：即：同理：定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴的转动惯量与角速度的乘积。平动刚体对固定点（轴）的动量矩就等于刚体质心的动量对该点（轴）的动量矩。例：定轴转动刚体对转轴z的动量矩。令：称为刚体对z轴的转动惯量，于是以后可以证明，平面运动刚体对垂直于运动平面的固定轴的动量矩，就等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。解：[例1]滑轮A：m1，R1（R1=2R2），J1滑轮B：m2，R2，J2（对O’轴）物体C：m3，v3求系统对O轴的动量矩。§12-2动量矩定理一．质点的动量矩定理注意到：质点对任一固定点的动量矩对时间的导数，就等于作用在质点上的力对同一点的矩。此即质点动量矩定理。故：知：即：将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得即质点对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点上的力对同一轴之矩。此即质点对固定轴的动量矩定理，也称为质点动量矩定理的投影形式。以上结论称为质点的动量矩守恒定律。特别地，若则若则运动分析：由动