项目五——涂胶机器人应用任务实施讲解.pptx

工业机器人技术应用;目录;任务目标;1、解压工作站

双击压缩包文件“XM5_Glue.rspag”。根据解压向导的提示解压该工作站，解压后单击“完成”即可。

2、配置I/O板及信号

选取DSQC652通信板。它是下挂在DeviceNet总线上面的，通过DeviceNetDevice进行配置，选用DSQC652模板进行设置，默认Name为d652，Address修改为10。

;Name;3、工具坐标及载荷数据

本工作站中已建立好涂胶工具的工具坐标tGlueHead，如图所示。

;4、示教目标点

本项目中涂胶的目标点已经示教，并且形成路径Path20。只需示教一个工作原点pHome。;5、创建触发数据

涂胶开始时，在胶枪到达第一个涂胶位置时需要提前打开胶枪，因此需要建立触发数据GlueOpen，在到达第一个涂胶目标点Target_10（图5-21）前0.2秒就打开胶枪。

新建一个triggdata类型的数据，将其命名为GlueOpen。

定义在到达Targer_10提前0.2秒打开胶枪程序如下：

TriggIOGlueOpen,0.2\DOp:=do_start,1;

TriggJTarget_10,v500,GlueOpen,z50,tGlueHead;

;6、创建计时数据

定义时钟数据glueclock用来计时。定义数字型数据glueTime用来存储时间。

7、程序编写与调试

（1）工艺要求

①在进行涂胶示教时，控制胶枪使之在涂胶过程中与涂胶表面保持正确的角度和恒定的距离。

②机器人运行轨迹要求平缓流畅，涂胶均匀。

（2）控制流程图

;;PROCmain()

MoveJpHome,v1000,fine,tGlueHead;

MoveJOffs(Target_10,0,0,100),v1000,fine,tGlueHead;

TriggIOGlueOpen,0.2\DOp:=do_Start,1;

TriggLTarget_10,v500,GlueOpen,z1,tGlueHead;

ClkResetglueclock;

ClkStartglueclock;

Path_20;

ClkStopglueclock;

Resetdo_Start;

glueTime:=ClkRead(glueclock);

TPErase;

TPWriteThegluetimeis\Num:=glueTime;

MoveJpHome,v1000,fine,tGlueHead;

ENDPROC;（5）项目完整程序

参考书上完整程序；

（6）程序仿真运行

在仿真菜单下，点击按钮,即可仿真运行。

放置时会弹出如下图所示涂胶时间。

;本项目介绍了涂胶机器人工作站及机器人与涂胶设备之间2种常见的通信方式。通过项目的学习，掌握了涂胶的控制方法。在工作站中，学习了涂胶指令，依次完成了涂胶工作站I/O信号的配置、I/O信号的关联、程序数据的创建、目标点示教、程序编写及仿真调试。学习工作站涂胶程序的编写要点和技巧。