中职教育-《汽车电子控制技术》课件：第十一章--行驶与安全控制系统2(冯崇毅-主编--人民交通出版社).精品.pptVIP

10.诊断功能CCS发生故障，ECU确定故障并使组合仪表上的指示灯闪烁，以提醒驾驶员，同时，ECU存储相应的故障代码，故障代码可通过指示灯读取。第二节巡航控制系统四、CCS的控制功能用于汽车巡航控制的技术主要有PID控制，模糊控制，迭代学控制，自适应控制等。1.PID控制根据实际车速与设定车速的偏差，考虑过去、现在、将来的情况，实现汽车不变参数的巡航控制。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术在汽车行驶过程中，驾驶员设定一个车速给ECU，同时，车速传感器测得的实际车速也输入ECU，产生实际车速和设定车速的偏差，设为△V，ECU的比例部分根据偏差的大小输出相应的控制量以控制节气门的开度，使车速迅速趋近设定车速。考虑到偏差一直存在，ECU的积分部分就把偏差积累起来加大控制量以消灭偏差，使车速保持恒定，而微分部分则起预估作用。当△V0，表示偏差在加大，就及时增加控制量，使△V减小；当△V0，表示偏差在减小，则减小控制量，以避免当△V趋近于零时又反方向发展而引起振荡。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术2.模糊控制驾驶员对汽车的控制，从本质上来说是一个模糊控制的过程。驾驶员驾驶汽车时，根据目标车速与实际车速之间的偏差及路面情况，利用自己的经验，决定加速踏板的变动量，从而使汽车趋近于目标车速。汽车巡航控制的模糊控制原理就是模仿这一过程设计的，输入量一般可选择设定车速与实际车速的偏差以及偏差的变化率。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术3.迭代学习控制汽车巡航行驶中存在着严重的非线性和不确定性，特别是巡航控制参数在不同车速下其值是不确定的，并且运动载体对控制的实时性要求较高，所以可将迭代学习算法应用到了汽车巡航控制系统中。基于迭代学习技术的汽车巡航控制原理是利用实际车速与设定车速的偏差，通过多次的迭代计算得出一个修正量，进一步修正ECU给出的控制量，从而使实际车速更趋近于设定车速。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术4.自适应控制由于汽车巡航控制系统是一个本质非线性系统，并且汽车在行驶过程中受到路面坡度、空气阻力等外界因素干扰，因而基于时不变系统得到的控制方法就难以在各种工况下取得良好的效果，解决的办法是加入自适应环节，控制方法能随各种因素的变化而实时地加以调整，以适应复杂多变的行驶工况。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术目前用于汽车巡航控制的自适应控制主要为模型参考自适应控制。设定车速同时加到控制器和参考模型上，由于参考模型的理想车速和实际车速不一致，产生偏差，自适应机构检测到这一偏差后，经过一定的运算，产生适当的调整信号改变控制器参数，从而使实际车速迅速趋近于理想车速，当偏差趋于零时，自适应调整过程就停止，控制参数也就调整完毕。当汽车在行驶过程中遇到上下坡或是由于风力而使车速发生变化时，系统也如上述过程一样，对控制器参数进行调整。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术汽车巡航控制技术除上述四种以外，也有将几种控制技术综合起来的，例如，自适应控制和PID控制结合起来成为自适应PID控制；神经网络和自动模式识别有机结合成模糊神经网络控制等。第二节巡航控制系统五、CCS的控制技术自适应巡航控制系统（AdaptiveCruiseControl，简写ACC）又称为主动巡航系统，是在传统巡航控制技术基础上发展起来的，不仅具有传统巡航控制的定速巡航能力，而且可以应用雷达、车载传感器等信息，自适应调整汽车行驶速度，从而保持被控车与前导车之间的安全距离和速度。第二节巡航控制系统六、自适应巡航控制系统ACC系统的特点有：在一般道路交通情况下，自动控制汽车的运行，降低驾驶员的劳动强度；当驾驶员出现疲劳、疏忽等情况时，辅助驾驶员保障行车安全；在雾、雨、雪等恶劣天气情况下，扩展驾驶员的感知能力，辅助驾驶员保障行车安全；在紧急情况下避免碰撞事故发生，降低碰撞带来的损害。第二节巡航控制系统六、自适应巡航控制系统ACC系统的关键技术有：行车信息感知及处理、行车安全状态判断、汽车动力学控制技术等。ACC系统主要用于在高速公路上高速行驶的汽车，而不适用于城市中低速、高车流密度情况下行驶的汽车。具有走—停功能的汽车自适应巡航控制系统（图11-9）正是ACC系统针对车速低、车距近的行驶情况所做的功能扩展，这种扩展的功能要求汽车自适应巡航控制系统具有更好的近距离探测能力，更