机械设计基础 课件 2.5平面机构自由度计算的注意事项.pptx

平面机构自由度计算的注意事项

复合铰链局部自由度虚约束

复合铰链计算牛头刨床执行机构自由度F=3n－2PL－PH=3×5－2×6－0=3与实际情况不符自由度应为1摇筛机构机构自由度是机构所具有独立运动的个数复合铰链？

处理方法：当组成复合铰链的构件数为K时，该处所包含的转动副数目应为K-1个。俯视图主视图复合铰链：两个以上构件在同一轴线上构成多个转动副。一个转动副？两个转动副！复合铰链

计算牛头刨床执行机构自由度F=3n－2PL－PH复合铰链=3×5－2×7－0=1摇筛机构复合铰链

a)滚轮转动b)滚轮不动局部自由度计算牛头刨床执行机构自由度局部自由度：不影响整个机构运动的局部独立运动，称为局部自由度。解：活动构件n=3低副PL=3F=3n－2PL－PH=3×3－2×3－1=2高副PH=1计算结果不符合实际情况转动副移动副滚轮转动时

计算牛头刨床执行机构自由度局部自由度：不影响整个机构运动的局部独立运动，称为局部自由度。滚轮的作用是滑动摩擦变为滚动摩擦，减少摩擦和磨损。解：活动构件n=2高副PH=1F=3n－2PL－PH=3×2－2×2－1=1低副PL=2局部自由度处理方法：应除去局部自由度，把滚子和从动件固连在一起，看作一个构件。a)滚轮转动b)滚轮不动转动副移动副局部自由度

虚约束计算牛头刨床执行机构自由度虚约束：在一些特殊的机构中，一些运动副所引入的约束与其他运动副所起的限制作用相重复，这种对机构运动不起限制作用的重复约束。（1）约束点处运动轨迹与引入前运动轨迹重合。不考虑虚约束F=3n－2PL－PH=3×4－2×6=0去除虚约束F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1处理方法：计算自由度时应去掉虚约束。

虚约束计算牛头刨床执行机构自由度只算一个转动副（2）两构件间构成多个重复的运动副。轴线重合的转动副移动方向平行或重合的移动副接触点处公法线重合的高副F=3×3－2×4－0=1移动副ABCDD?123F=3×2－2×2－1=1转动副AABB21只算一个移动副只算一个平面高副平面高副处理方法：计算自由度时应去掉虚约束。F=3×2－2×2－1=1

虚约束计算牛头刨床执行机构自由度（3）对机构运动不起作用的对称部分。虚约束处理方法：保留一个小齿轮引入的运动副，拆去其余小齿轮及其引入的运动副。F=3n－2PL－PH=3×3-2×3-1×2=1复合铰链

虚约束机构中的虚约束都是在特定几何条件下出现的，如“轨迹相同”“平行”“重合”“对称”等，如果这些几何条件不能满足，则虚约束就会成为实际有效的约束。机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。

虚约束提高机构的刚度，如轴与轴承改善机构的受力，如多个行星轮保持运动的可靠性，避免运动的不确定，比如车轮虚约束作用：AABB21

知识总结复合铰链当组成复合铰链的构件数为K时，该处所包含的转动副数目应为K-1个。局部自由度除去局部自由度，把滚子和从动件看作一个构件。虚约束去除掉虚约束。

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