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机械CAD/CAM课程设计

题目：六自由度机器人

专业：机械设计制造及其自动化

姓名：王佳乐

学号：2151531

指导教师：苏东楠、春旗

日期：2024.6.4-2024.6.18

机械CAD/CAM课程设计

目录

一、六自由度机器人简介1

１.１背景介绍1

１.２工作原理1

二、零件建模2

2.1底座建模2

2.2电机底座建模3

2.3电机1轴承座建模4

2.4电机1法兰建模5

2.5底盘安装板建模6

2.6驱动臂左夹板建模7

2.7驱动臂右夹板建模8

三、装配建模8

总结14

参考文献错误！未定义书签。

机械CAD/CAM课程设计

一、六自由度机器人简介

１.１背景介绍

六自由度机器人的研究起始于对并联机构的研究。并联机构的研究最早可以追溯

至1813年，著名数学家A.Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性产生了兴趣并进

行了研究。随着研究的深入，工程师们开始探索空间机械和并联机构在实际应用中的

可能性。到1965年，英国工程师Stewart在他的论文中提出了六自由度平台的设计，

这成为了六自由度机器人的重要理论基础。

六自由度机器人是一种具有六个关节的工业机器人，每个关节都可以独立运动，

从而实现在三维空间内的全方位操作。这种机器人因其高度的灵活性和精确性，在制

造业、自动化生产线、航空航天等领域得到了广泛的应用。

然而，六自由度机器人的研发和制造也面临一定的挑战。由于其复杂的结构和控

制系统，研发和制造成本相对较高。此外，随着技术的不断发展，对六自由度机器人

的性能要求也在不断提高，这也对其研发制造提出了更高的要求。

１２工作原理.

六自由度机器人的设计理念源于物体在空间中的六个自由度，即沿x、y、z三个

直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。通过模拟这种自由度，

[1]

六自由度机器人能够完成复杂的空间运动，实现各种精细化的操作任。

在结构上，六自由度机器人通常由基座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部等部分

组成。每个部分都通过关节连接，并由伺服电机驱动，实现精确的运动控制。这种结

[2]

构使得六自由度机器人能够灵活地适应各种工作环境和操作需。

1

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二、零件建模

2.1底座建模

1.建立基础模型：新建一个零件文件，在显示栏上选择前视基准面平面作为草图

平面，点击图标“草图绘制”进入草图，在草图编辑器中选择中心矩形图标，绘制如

图所示的矩形，按住鼠标右键键选择智能尺寸，选择图标进行约束，并双击尺寸值，

在弹出的约束定义对话框中，对约束尺寸进行更改（如图1.1）。点击上栏中特征选项，

选择拉伸凸台/基体的特征，在弹出的方向对话框中选择给定深度，将值改为15mm确

定后生成实体（如图1.2）。

2.建立底座连接孔：选择底板的一个基面，再次进行连接孔的草图绘