工程力学 第2版 课件 第6、7章 刚体的平面运动、 动力学基本方程和动能定理.pptx

工程力学

平动和转动与基点之间的关系第六章刚体的平面运动

§6.1概述和运动分解刚体平面运动实例在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。

刚体平面运动简化

MNSA1A2A刚体上每一点都在与固定平面M平行的平面内运动。过A点作一平面N与平面M平行,以平面N去截刚体得一平面图形S。可知该平面图形S始终在平面N内运动。垂直于图形S的任一条直线A1A2必然做平动。A1A2的运动可用其与图形S的交点A的运动来替代。刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面S内的运动。

这就是平面图形的运动方程。SMOyxOj平面图形S在其平面上的位置完全可由图形内任意线段OM的位置来确定：1)线段上任一点O的位置；2)线段OM与固定坐标轴Ox间的夹角j。平面图形的运动方程可由两部分组成：1)平面图形按点O的运动方程xO=f1(t),yO=f2(t)的平移；2)平面图形绕O点转角为的转动。

对于任意的平面运动，可在平面图形上任取一点O，称为基点。在这一点假想地安上一个平移参考系Oxy；平面图形运动时，动坐标轴方向始终保持不变，可令其分别平行于定坐标轴Ox和Oy。于是平面图形的平面运动可看成为随同基点的平移和绕基点转动这两部分运动的合成。yxOyxO

刚体平面运动分解

平面运动的这种分解也可以按上一章合成运动的观点加以解释。以沿直线轨道滚动的车轮为例，取车厢为动参考体，以轮心点O为原点取动参考系Oxy，则车厢的平动是牵连运动，车轮绕平动参考系原点O的转动是相对运动，二者的合成就是车轮的平面运动(绝对运动)。单独轮子做平面运动时，可在轮心O处固连一个平动参考系Oxy，同样可把轮子这种较为复杂的平面运动分解为平动和转动两种简单的运动。yxOyxO

OM平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和,这就是平面运动的速度合成法或称基点法。1.基点法已知O点的速度及平面图形转动的角速度，求M点的速度。§6.2求平面图形内各点速度的基点法wvMvOvMOvO

同一平面图形上任意两点的速度在其连线上的投影相等。这就是速度投影定理。2.速度投影定理由于vBA垂直于AB，因此[vBA]AB=0。于是将等式两边同时向AB方向投影:ABwvBvAvBAvA

例6-1椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度l=20cm，滑块A的速度vA=10cm/s，求连杆与水平方向夹角为30°时，滑块B和连杆中点M的速度。解:AB做平面运动，以A为基点，分析B点的速度。由图中几何关系得：方向如图所示。AvAvAvBvBABwAB30°M30°

以A为基点，则M点的速度为将各矢量投影到坐标轴上得：解之得AvAvAvMABwAB30°MvMxya

例6-2用速度投影定理解例1中滑块B的速度。解：由速度投影定理得解得AvAvBB30°

例6-3行星轮系机构如图。大齿轮I固定，半径为r1；行星齿轮II沿轮I只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度为ωO。求轮II的角速度ωII及其上B、C两点的速度。解:行星齿轮II做平面运动，求得A点的速度为vAwOODACBvAvDAwIIIII以A为基点，分析两轮接触点D的速度。由于齿轮I固定不动，接触点D不滑动，显然vD＝0，因而有vDA＝vA＝wO(r1+r2)，方向与vA相反，vDA为点D相对基点A的速度，应有vDA＝wII·DA。所以

vAwOODACBvAvCAvCvBvBAvAwIIIII以A为基点，分析点B的速度vBA与vA垂直且相等，点B速度大小以A为基点，分析点C的速度vCA与vA方向一致且相等，点C速度大小

定理：一般情况，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。§6.3瞬心法求平面图形内各点速度wS平面图形S角速度为w,点A的速度为vA在vA的垂线上取一点C(使vA到AC的转向与图形的转向一致)，则如果取AC＝vA/w，则NCvAvCA该点称为瞬时速度中心，或简称为速度瞬心。vAA

图形内各点速度的大小与该点到速度瞬心的距离成正比。速度的方向垂直于该点到速度瞬心的连线，指向图形转动的一方。CAwvAvBBDvDwC

确定速度瞬心位置的方法有下列几种：(1)已知图形内任意两点A和B的速度的方向，速度瞬心C的位置必在两点速度垂线的交点上。wABwOCvAABvB

(2)已知图形上两点A和B的速度相互平行，并且速度的方向垂直于两点的连线AB，则速度瞬心必定在AB连线与速度矢vA和vB端点连线的交点C上。ABvBvACABvBvAC

(3