关于有感直流无刷电机编程及电机接线的深度剖析.pdfVIP

关于有感直流无刷电机编程的深度剖析

有感直流无刷电机的驱动电路是由６个ＭＯＳ管组成的桥式电路。

编程控制无刷直流电机运行，其最底层的工作就是控制这６个ＭＯＳ管的两个状态：导通

和关断。

首先，６个ＭＯＳ管，每个ＭＯＳ管有两种状态，这就相当于一个６位二进制数，这６个

MOS所有的状态组合共有2^6=64种。然而这64种状态组合中，并不是每一个状态组合都

符合对直流无刷电机的控制要求，虽然有64种MOS的开断状态组合，但是其中只有6种

是符合（是我们要的）控制要求的状态组合。

在对直流无刷电机编程控制时，要求任一时刻有且只能有两个MOS为导通状态：从6个里

面取2个，根据组合公式：6*5/2*1＝15，即，64种里的15种状态要求出来了，对直流无

刷电机编程控制时，还要求任一时刻导通的两个MOS必须在每一个桥臂（即一相）的一上

一下的两个MOS，即15种里面还要减去上面3个MOS和下面3个MOS里的有2个MOS

导通的状：从3个里面取2个的组合数为：3*2/2*1＝3种，上下各3个，所以排除后的MOS

开断状态组合数为：15－3－3＝9，然而，对直流无刷电机编程控制时，要求任一时刻导通

的2个MOS不能在同一个桥臂（即不能是同一相上的两个MOS同时导通），不然电源VDC

就和GND短路了，这样又经过排除后，剩下的MOS开断状态为：9－3＝6种，这6种MOS

的开断状态组合就是控制直流无刷电机最终所要求的，最后以6步（6STEP）来实现。

先不管这6步怎么实现，每个MOS的导通与关断，就是通过对STM8的GPIO管脚写低、

写高来实现，这就是最底层的操作，可以通过定义一个带形参的函数来实现，其中形参只

能取ON/OFF,用于判断是将此MOS导通还是关断。如果是用国际整流公司（现被IFENION,

英飞凌收购）的IR2010芯片驱动MOS桥的话，实际上，只需要对3个底下的MOS实现一

次性完全的打开与关断（CON1（），CON2（），CON3（）），上面的3个MOS是通过STM8

的定时器的输出比较功能输出的PWM波来进行非完全一次性打开与关断的

（TIM1_SetCompare1(),TIM1_SetCompare2(),TIM1_SetCompare3()），这就是调速了，如果

导通的两个MOS都完全导通（即两个MOS的G极都达到了其在电路里所能获得的最大电

压值），那么，电机达到最大速度，如果不是，那么速度就会慢下来，这个G极电压的大小

就是通过PWM来控制的，从而实现电机调速。

最底层的MOS导通与关断函数有了，那么下面就应该解决在驱动直流无刷电机时每一相（A、

B、C三相即三个桥臂）的状态了，因为电机的三个相线就是与驱动电路的这三个相相连的，

根据MOS的导通、关断状态组合，每一相里的2个MOS只能有3种组合即，每一相只有

三个状态，也可以这样理解，每一相的电流只有三种状态：流出、流进、既不流出也没有

流进（即无电流）。

a.上面的MOS导通（HMOS）

b.下面的MOS导通（LMOS）

c.上下两个全部截止（MOS_OFF）

编程时，可以定义一个枚举类型：

Typedefenum

{HMOS,LMOS,MOS_OFF}MOS_STATUS;

通过枚举类型里的这三个状态来决定怎样调用上面已经定义的最底层的MOS导通与关断函

数，如果要求的某一相的状态为HMOS（即要求上面的MOS导通，下面的MOS截止），那

么调用：TIMx_SetComparex（x）;CONx(OFF)

如果要求的某一相的状态为LMOS（即要求上面的MOS截止，下面的MOS导通）,那么调

用：TIMx_SetComparex(0);CONx(ON)

如果要求的某一相的状态为MOS_OFF(即两个MOS全部截止)，那么调用：

TIMx_SetComparex(0);CONx(OFF)