扫地机器人结构设计说明书.doc

PAGEIII

摘要

今年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。本文主要涉及一个简易扫地机器人。本扫地机器人具有自动清扫、自动转向、防撞等功能。它完全解放了双手，能够全自动完成家庭的清扫工作。该机器人成本低、工作效率高，在市场上还是有很好的应用前景的。

关键词：扫地机器人；清扫；防撞

PAGEII

Abstract

Thisyear,withtherapiddevelopmentofcomputertechnologyandartificialintelligence,intelligentrobottechnologyhasgraduallybecomeahotspotinthefieldofmodernroboticsresearch.Amongthem,theservicerobothasopenedupanewfieldofrobotapplication.Thispapermainlyinvolvesasimplesweepingrobot.Thesweepingrobothasthefunctionsofautomaticcleaning,automaticsteeringandcollisionavoidance.Itcompletelyliberatedbothhands,cancompletethefamilycleaningworkcompletely.Therobothaslowcostandhighworkefficiency,andhasgoodapplicationprospectsinthemarket.

KeyWords：sweepingrobot;sweeping;collisionavoidance

PAGE4

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

Abstract II

目录 III

1绪论 1

1.1扫地机器人出现背景 1

1.2清扫机器人发展历史与现状 1

1.2.1国外清扫机器人发展现状 1

1.2.2国内清扫机器人发展现状 2

2扫地机器人总体结构分析 4

2.1机械结构组成 4

2.2工作原理 5

2.3机器人外形设计 5

2.4机器人行走机构设计 6

2.5清扫机构设计 6

2.6吸尘机构设计 7

2.7机械臂设计7

3行走机构机械传动设计 10

3.1电机选择 10

3.2减速器参数设计 10

3.2.1高速级齿轮传动 11

3.2.2低速级齿轮传动 13

3.3轴的设计计算 16

4清扫装置传动设计 18

4.1带传动设计计算 18

4.2锥齿轮设计计算 19

4.3齿轮上作用的力 22

4.4传动轴的设计计算 22

5结论与展望 26

5.1总结 26

5.2论文创新之处 26

5.3存在不足与展望 26

参考文献 27

致谢 28

第一次会议记录29

第二次会议记录30

第三次会议记录31

机械创新综合实训评分表32

PAGE3

1绪论

1.1扫地机器人出现背景

近年来，随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已逐渐成为现代机器人研究领域的一个热点。其中，服务机器人开辟了一个全新的机器人应用领域。服务型机器人，主要有三个原因：一是劳动力成本上升；二是人要摆脱繁琐的体力劳动，如清洗、家务、照顾；第三是人口老龄化和社会福利制度的完善，为市场前景提供了一定的服务机器人。以服务机器人为主要特征的工业机器人是一种适合于特定的方式、环境和过程的机器人系统，活动空间，在非结构化环境中流动，所以大多数机器人是一个移动机器人。

1.2清扫机器人发展历史与现状

清洗机器人的发展是建立在移动机器人的基础上，一个良好的清洗机器人必须有一个良好的移动基础。因此，每一次移动机器人的跳跃，都遵循着清洁机器人更新。

1.2.1国外清扫机器人发展现状

rc3000，德国凯驰，是世界上第一个孩子在地上完成所有的清洁机器人，如图1-1所示。它只有50cm长，能自动清洁地面，自动返回充电站可以在掌握了独立的家庭清洁工作，该单位的设计使得它的床干净，沙发下部，咖啡桌子和其他家具，如图1-2所示。它的运动是随机的，当遇