第21节 定位运动Rapid编程.pptx

定位运动Rapid编程机械与能源工程学院/工业机器人上海电子信息职业技术学院

一、题目二、解题思路2.1轴配置信号表2.2PLC组态设置 2.3轴组态设置1/8

一题目题目：在PLC完成相应功能编程的基础上，对执行单元的工业机器人进行程序编制，实现通过工业机器人可控制滑台做平移运动。2/8

二解题思路2.1分析本案例是在PLC程序已编制完成，可以实现滑台手动前进、后退、回原点和定位运动的基础上，去编写机器人程序，因此需要先再次明确各参数及指令的功能及传递方式，然后进行滑台定位程序（以下简称：程序）编写。首先，确定程序的类型。1.程序类型分为“程序”、“功能”、“中断”三大类，因为在程序内部不需要回某一参数值的需求，所以可确定为程序类型为“程序”；2.滑台移动需要两个参数，即：滑动位置以及滑动速度。为保证此程序在其后的案例主程序中可以不同的参数状态被调用，所以可确定程序需要带参数。3/8

二解题思路?4/8

二解题思路2.1分析最后，确定编程思路。1.因为在PLC程序中，还要对机器人实际传递过去的位置值进行乘3处理（解压缩），当组信号为最大值（255）时，滑台的实际移动距离为765，此时已超过滑台行程。因此在程序之初应当设置位置参数输入区间，以避免此情况发生。2.为保证调用程序的直观性，程序名后的输入参数应为实际运行位置值，由参数传递的方式，需要先将该参数对3取商（压缩），然后再赋值给位置组信号。速度参数可直接进行赋值。3.机器人控制滑台自动移动，需要调整运行模式为自动运行。4.在程序末，需要等到PLC反馈滑台已到位（FrPDigServoArrive），并将滑台运行模式恢复至手动模式。5/8

二解题思路2.2信号、参数表名称类型释义ServoPositionnum伺服位置输入参数ServoVelocitynum伺服速度输入参数NumPositionnum伺服位置中间变量ToPAnaVelocityAO模拟输出信号——速度ToPGroPositionGO组输出信号——位置ToPDigServoModeDO滑台运行模式。1自动运行；0手动运行FrPDigServoArriveDI伺服到位信号机器人程序的编制需要使用下列参数及信号，其具体释义见下列表格。6/8

二解题思路2.3编程思路机器人程序的编制思路如下所示，机器人程序详见附件。输入ServoPosition、ServoVelocity参数值0≤ServoPosition≤760NumPosition=ServoPosition/3ToPGroPosition=NumPositionToPAnaVelocity=ServoVelocity切换至自动模式等待到位信息复位至手动模式结束开始是否7/8

二解题思路2.4程序调用程序编制完成后，可以通过主程序对该程序进行调用，调用时需在程序名后输入两运动参数的值，如下所示：滑动绝对位置滑动速度在上述案例中，执行该子程序时滑台会以15mm/s的速度滑到至原点位置300mm处。8/8

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