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第一章控制系统的基本概念主讲:杨仁明

自动化的发展历史公元132年张衡研制的候风地动仪2024/6/5星期三

1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器2024/6/5星期三

月球车2024/6/5星期三

现代经典智能控制理论控制理论控制理论状态空间多输入-多输出、时变、学习控制、模糊控制、神经元网络控制、专家?传递函数?单输入-单输出定常系统的分析与设计问题。非线性控制系统。具有高精度和高效能的特点。控制等方法,fangsheng?二战以前。2024/6/5星期三

主要内容?1-1自动控制的任务?1-２自动控制的基本方式?1-３对控制系统的性能要求?1-4系统的分类?1-5典型外作用

1-1自动控制的任务?水位自动控制系统控制器气动阀门流入Q1浮子水箱H流出Q2

?控制任务：水箱内水位；?控制装置：气动阀门、控制器；?受控对象：水箱、供水系统；?被控量：水箱内水位的高度；?控制装置,受控对象

?自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。?自动控制的定义：所谓自动控制，是指在没有人的直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控制对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。

1-２自动控制的基本方式测量干扰比较执行被控对象实测值测量

?开环控制：是控制装置与被控对象之间只有顺向作用，而无反向联系。其特点是输出量不对控制起作用。-按给定值操纵的开环控制–按干扰补偿的开环控制

按给定值操纵的开环控制流程图给定值被控量执行受控对象2024/6/5星期三

一个例子被控制对象：炉子被控制量（输出量）：炉温控制装置：调压器和电热丝，对被控制量起控制作用。2024/6/5星期三

电压变大2024/6/5星期三

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优点：控制系统结构简单，成本低。缺点：没有修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。2024/6/5星期三

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按干扰补偿的开环控制q定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。(手机干扰)干测量扰受控对象执行被控量2024/6/5星期三

按干扰补偿的开环控制特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。2024/6/5星期三

闭环控制?闭环控制（反馈控制）：按偏差调节（主要反馈形式）；输入量E被控量比较执行被控对象－测量2024/6/5星期三

?如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。2024/6/5星期三

q特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。q优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化而引起的变动。2024/6/5星期三

n这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。2024/6/5星期三

复合控制?复合控制：即按偏差和扰动相结合的控制。特点：结合两种控制方式的优点。补偿装置RC控制装置被控对象—按输入作用补偿

n补偿装置RC控制装置被控对象—按扰动作用补偿

开环控制系统与闭环控制系统的主要区别1、信号传输通道的差别：开环控制系统：只有正向传输通道，闭环控制系统：有正向通道和反馈通道。2、系统结构的差别：开环控制系统：有给定环节闭环控制系统：有给定环节、比较环节、检测环节。3、控制方式的差别:开环控制系统：有偏差,靠人工控制闭环控制系统：对被控对象进行自动控制。2024/6/5星期三

闭环控制系统的组成和基本环节2024/6/5星期三

二、闭环控制系统的组成和基本环节（1）被控对象：指要进行控制的设备或过程。（2）检测装置：用来检测被控量，并将其转换成与给定量同一物理量。（3）给定环节：是设定被控量给定值的装置。2024/6/5星期三

（4）比较环节：将检测的被控量和给定值进行比较，确定两者之间的偏差。（5）控制装置：根据得到的误差信号，发出相应的控制信号（6）执行器：直接作用于被控对象，使被控量达到所要求的数值。2024/6/5星期三

1-３对控制系统的性能要求?工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。§稳：指动态过程的平稳性。§快：指动态过程的快速性。§准：指动态过程的最终精度§（常用稳态误差衡量）。2024/6/5星期三

四、自动控制系统的性能指标2024/