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因式分解假定，特征根为Re[s]0i在S平面上的位置如图。
系统的单位阶跃响应时间响应第一项：稳态项，由输入信号决定，与系统结构无关。其余各项：由系统的闭环极点来决定。每一个单根，确定了一项指数衰减分量；每一对共轭复数根，确定了一项指数衰减的正弦分量
高阶系统中，对时间响应起到主导作用的闭环极点称为主导极点。相对应地，其它的极点称为普通极点。主导极点的两个条件：1、在s平面上，距离虚轴比较近，且附近没有其它的零点与极点；2、其实部的长度与其它的极点实部长度相差五倍以上；
主导极点的主导作用单极点共轭复数极点应的各主导作用快速衰减单调衰减，时可以忽略分量为振荡衰减析，性。一阶、二阶分析，
§3.5控制系统的稳定性分析平衡点与普通点阶导数全），平衡平衡点（普通点。
平衡点邻域的运动稳定平衡点（，不稳定平衡点（趋于平衡点运远离平衡点运
线性系统的平衡点唯一的平衡点，就时有
系统的稳定性确立的下，系统称该系统
二、线性定常系统的稳定性线性定常系统
负值，带负实部的共轭复数值S平面的左半平面。
关于稳定性的说明是系统固有特性。结构参数决重根情况
共轭复数根情况部，虚部无关。实则时间分量为件
线性定常系统稳定的充分必要条件为
三、代数稳定性判据不用求解代数方程的根，基于代数方程各次项的系数，来判别系统稳定性的方法称为代数稳定性判据。u劳斯（Routh）判据u赫尔维茨（Hurwitz）判据u林纳得-奇帕特（Lienard-Chipard）判据
1、劳斯判据特征方程作劳斯表如下，将方程的各系数间隔填入前两行sssssnanan-2an-3b2an-4……an-5……b3……c3…………n-1n-2n-3n-4an-1b1c1c2…………e1…………e2……sss210f1计算以下各行。g1
系统稳定的充分必要条件为：第一列元素全部大于零，就不稳定稳定
例3－6性。15-6负值出不
一个很素除了临界稳定例
例
大小相等，方向相反的根。成劳例896其中，辅助多项式的节次数等于特征方程的大小相等、符号相反的跟的个数
2、赫尔维茨判据
例3－10递函数解
3．林纳得-奇帕特判据和赫尔维茨相比可以减少计算量如果满零，即行列式
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