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第五章控制系统的校正p1861

结构不稳定系统及其改进实例：仅仅调节参数无法稳定的系统称为结构不稳定系统。例：如图所示的液位控制系统执行电机的传递函数控制对象水箱的传递函数杠杆和放大器的传递函数进水阀门的传递函数-2

劳斯表：闭环传递函数为：令：闭环特征方程为：展开为：方程系数：由于，不满足系统稳定的必要条件，所以系统是不稳定的。这也可从劳斯表看出。由于无论怎样调节参数K和T都不能使系统稳定，所以是一个结构不稳定的系统。欲使系统稳定，必须改变原系统的结构。3

引入开环零点（比例微分）稳定的充分必要条件为：①②即即4

第一节概述一、定义：n在原有系统中，有目的的增添一些装置和元件，人为地改变系统的结构和性能，使之满足所需要的性能指标，这种方法称为“系统校正”（systemcompensation)。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。二、校正方式n根据校正装置在控制系统中的位置，最基本的校正方式有两种，即串联校正和反馈校正（也称并联校正）。若将两种校正结合称为复合校正。5

1、串联校正方式将校正装置串联在反馈控制系统的前向通道中。nn校正装置的作用：实现各种控制规律，以改善控制系统的性能，因此常称为控制器。校正环节Xi(s)sX()oG(s)G(s)c+2-H(s)6

根据所起的作用不同，串联校正装置可分为：n相位超前校正装置n相位滞后校正装置n相位滞后-超前校正装置7

2、反馈校正方式将校正装置接于局部反馈通道中构成。nn优点：可大大提高系统的相对稳定性，有效削弱非线性因素的不良影响，降低系统对参数变化的敏感度，显著改善系统抑制扰动的能力。*G(s)2Xi(s)sX()oG(s)G2(s)G(s)13++--G(s)c校正环节8

三、校正装置分类n根据动力源和信号性质不同，校正装置分为电气的、气动的、液压的以及机械的等，其中应用最广泛的是电气校正网络。根据电气校正装置是否使用电源，其又可分为以下两种：无源校正装置、有源校正装置。9

1、无源校正装置构成：由电阻和电容组成的两端口网络。特点：nn无需外供电源，线路简单，组合方便，成本低。但本身没有增益，且输入阻抗低，输出阻抗高。输入、输出阻抗与系统性能：10

2、有源校正装置构成：由运算放大器和无源网络组成。特点：nn输入阻抗高，输出阻抗低；可以提供所需要的增益；设计、参数调整方便，使用灵活等。11

第二节PID控制PID控制（Proportional-Integral-DifferentialControl）：即比例、积分和微分控制的简称。在当今应用的工业控制器中，半数以上采用了PID或变形PID控制方案。PID控制器分为模拟和数字控制器两种。模拟PID控制器通常是电子、气动或液压型的，数字PID控制器是由计算机实现的。大多数PID控制器的参数是现场调节的。PID控制的价值在于它对于大多数控制系统的广泛适应性，虽然在许多给定的情况下还不能提供最佳控制。12

下图表示了一种控制对象的PID控制。它是串联在系统的前向通道中的，这是一种最常见的形式。PID控制器控制对象-PID控制器的时域表达式为：式中，u(t)是PID控制器的输出信号，e(t)是PID控制器的输入信号，也就是系统的误差信号。k称为比例系数，T、T分pid别称为积分和微分时间常数。13

上页所示的PID表达式(6.1)即是通常所说的常规PID控制器。常规PID控制器可以采用多种形式进行工作。主要有以下几种，分别称为：q比例控制器：q比例-积分控制器：q比例-微分控制器：q比例-积分-微分控制器：在某些特殊的情况下，PID控制器可以进行适当的变形，以适应系统控制的要求。这些控制器称为变形的PID控制器。比如，积分分离PID控制器，变速PID控制器，微分先行PID控制器，抗饱和PID控制器，FuzzyPID控制器等形式。14

vPID控制器的结构图如下：vPID控制器的传递函数如下：vPID控制器在控制系统中的应用：控制对象-15

PID控制器每一部分对控制系统的作用：q比例部分：增加比例系数可加快系统的响应速度，减小稳态误差；但比例系数太大会影响系统的稳定性。q积分部分：积分时间常数越小，积分作用越强。积分控制作用可以消除系统的稳态误差；但积分作用太大，会使系统的稳定性下降。q微分部分：微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小振荡，增加系统的稳定性。但是微分作用对高频误差信号（不管幅值大小）很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。16

第三节串联校正一、比例校正G1GcR(s)C(s)kc_降低增益k后：1、相对稳