控制理论根轨迹法课件.pptVIP

5.1控制系统的根轨迹控制系统的稳定性可由闭环极点唯一地确定，而控制系统的过渡过程的基本特性是由闭环极点和零点在[s]平面上的位置所共同决定的。因此，在分析研究控制系统的性能时，确定闭环系统极点、零点在[s]平面上的位置显得尤为重要。特别是在设计控制系统时，希望通过调节系统开环极点、零点，使闭环极点、零点处于[s]平面上的合理位置上。若想知道系统闭环极点、零点处于[s]平面上的位置，就要解闭环系统的特征方程，但当特征方程的阶次高时，求解是相当困难的。

就是求出极点也只能反映系统的稳定性，而观察不到当系统参数变化时对闭环系统性能的影响。这对分析、设计控制系统极不方便。W.R.伊凡思(Evans)提出了一种求闭环系统特征根的简便的图解法，该方法得以在控制工程中广泛应用。这种工程方法称为根轨迹法，它是在已知控制系统开环传递函数极点、零点分布的基础上，研究某种参数的变化对控制系统闭环传递函数极点分布的影响的一种图解法。

根轨迹的基本概念图5.1单位负反馈控制系统方框图开环传递函数为:(5.1)(5.2)式(5.2)中k=2K，T=0.5，此式便是根轨迹法所使用的传递函数形式

由式(5.2)解得两个开环极点为：，并用×表示画于图5.2中。闭环传递函数为:(5.3)(5.4)特征方程为:作当可变参数k从零变到无穷大时的根轨迹，首先用解析法求特征方程的根，其根为(5.5)

由式(5.5)知，当时，分别为0和-2，见图5.2，此时的闭环极点就是开环极点。当时，均为负实数，在(-2,0)一段负实轴上。当k=1时，合在一起。当对共轭复数极点，两个负实数闭环极点重时，两个闭环极点变为一，且的实部不随k变化，这说明两极点位于过平行于虚轴的直线上。当将趋于无限远。点且时，两极点

下面画闭环极点)值而变化的线段。如何随所有范围的k(图5.2控制系统所有k值范围的根轨迹图

控制系统根轨迹的分析以图5.1单位负反馈随动控制系统为例，用根轨迹法分析开环放大系数K对系数性能的影响，并计算K=5时系统的动态指标。将式(5.1)化成闭环系统通式的形式为(5.6)由式(5.6)可得系统的运动方程为(5.7)

如果控制系统输出信号与输入信号之间的关系可用二阶微分方程来描述的系统，均称为二阶系统。二阶系统的闭环传递函数标准形式为(5.8)式中：—无尼阻自振频率；—尼阻比；—时间常数。将式(5.6)化成随动系统闭环传递函数的标准形式(5.9)

式中：；。由式(5.9)得二阶系统特征方程为(5.10)由式(5.10)得二阶系统两个根，即闭环极点为(5.11)因根轨迹在[s]平面虚轴的左半面，所以该系统对所有K值都是稳定的。当0K0.5(即0k1)时，系统具有两个相等的负实根，此时系统的动态响应是非振荡的。当0.5K∞(即1k∞)时，系统具有一对共轭复数极点，则系统的动态响应是振荡的。

当K＝5（k＝10）时，有则系统的闭环极点为也可由闭环极点和图5.2求得阻尼比为(5.12)式中：—负实轴与的夹角。

则系统的性能指标分别为：超调量：上升时间：峰值时间：过渡过程时间：振荡次数：(允许误差带为5%)式中：—系统的有阻尼振荡周期，

现将当只有一个时间常数(T=0.5)的系统的性能指标随系统的开环放大系数K的变化值列表5.1如下：表5.1系统的性能指标随开环放大系数K的变化值

根据表5.1绘制控制系统为单位阶跃信号输入时的时间响应曲线如图5.3所示。图5.3控制系统时间响应曲线

5.2根轨迹所遵循的辐值和辐角条件控制系统一般结构如图5.4所示图5.4闭环系统的框图其开环传递函数为为控制系统前向通道传递函数，系统主反馈通道传递函数，则系统的特征方程为，其中是控制(5.18)或写成(5.19)

式(5.19)是根轨迹的基本方程，因为在[s]平面上满足式(5.19)的一切点都是根轨迹上的点。根据式(5.19)等号两边幅值相等的条件可以得出绘制根轨迹的条件为(5.20)幅值条件幅角条件(5.21)

将开环传递函数化为用极点和零点表示的标准形式为:(5.22)式中:k—为根轨迹的可变参数；—为系统的开环零点；—为系统的开环极点。

根据式(5.20)和(5.21)还可分别给出幅值条件和幅角条件的另一种表达形式为幅值条件(5.23)幅角条件(5.24)需明确指出，开环零点和开环极点到试验点s的和均以逆时针方向量幅角向为正进行计算。

现举例说明，以开环传递函数为例，说明如何根据幅角条件绘制系统根轨迹图。开环传递函数为:为绘制系统根轨迹，需将上式写成(5.25)式中：k—根轨迹放大系数(也称根轨迹可变参数)，；K—系统开环放大系数。

显然，它的极点分别是、可见为一对共轭极点；其零点是们在[s]平面上的分布见图5.5所示。、,，它图5.5零点和极点分布