工业机器人技术参数.pptx

工业机器人应用技术模块一工业机器人基础知识

工业机器人的技术参数关节连杆刚度自由度数分辨率定位精度工作范围负载能力最大速度重复定位精度加速度技术参数

机器人手臂上被相邻两关节分开的刚性杆件，其两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力的杆件。连杆

关节高副机构，是指运动机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。关节（Joint）即运动副，是允许机器人手臂各零件间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并产生相对运动的活动链接。低副机构，是指运动机构的两构件通过面的接触而构成的运动副。

B移动关节(P)A旋转关节(R)串联机器人常用旋转关节（常用R表示)和移动关节（用P表示)。

C圆柱关节D球关节E虎克铰关节并联机器人常用球面关节、旋转关节、移动关节、虎克饺关节。

刚度刚度（Stiffness）是指机座或臂部在外力作用下抵抗弹性变形的能力。刚度=外力：变形量（位移）零件的刚度（或称刚性)常用单位变形所需的力或力矩来表示，刚度的大小取决于零件的几何形状和材料种类（即材料的弹性模量)。

自由度数自由度（Degreeoffreedom，缩写为DOF）。是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。是衡量机器人适应性和灵活性的重要指标。

定位精度定位精度（Positioningaccuracy）是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。

重复定位精度重复定位精度（Repeatability）是指机器人用同一条件、方法重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。（a）重复定位精度的测定；（b）合理定位精度，良好重复定位精度；（c）良好定位精度，很差重复定位精度；（d）很差定位精度，良好重复定位精度

工作范围工作范围（Workingspace）是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。

最大速度加速度既影响总体运动时间，也影响运行周期时间（总体运动时间加稳定时间）。在高性能机械臂上，加速和稳定时间是重要的设计参数。加速度最大速度是指在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。

负载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。

分辨率分辨率是指能够由执行器完成的最小增量距离。分辨率不仅与关节位置编码器的分辨率，或伺服电动机和传动装置的步长有关，还受系统摩擦、扭曲、齿隙游移和运动的配置的影响。