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控制系统的结构图及其等效变换
系统结构图的组成和绘制系统结构图又称方块图,是将系统中所有的环节用方块来表示,按照系统中各个环节之间的联系,将各方块连接起来构成的;方块的一端为相应环节的输入信号,另一端为输出信号,用箭头表示信号传递的方向,并在方块内标明相应环节的传递函数。1.表明了系统的组成、信号的传递方向;2.表示出了系统信号传递过程中的数学关系;3.可揭示、评价各环节对系统的影响;4.易构成整个系统,并简化写出整个系统的传递函数;5.直观、方便(图解法)。
任何系统都可以由信号线、方框、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。
1.信号线带有箭头的直线,箭头表示信号的传递方向,直线旁标记信号的时间函数或象函数。2.信号引出点(线)/测量点表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号,其性质、大小完全一样。
3.函数方块(环节)函数方块具有运算功能
4.比较点(求和点、综合点)1.用符号“”及相应的信号箭头表示2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号!注意量纲:相同量纲的物理量
例:二阶RC电气网络
结构图的等效变换和简化?系统的结构图通过等效变换和简化后可以方便、快速地求取闭环系统的传递函数或系统输出量的响应。?等效变换和简化的过程对应于消去中间变量求系统传递函数的过程。?方框间的基本连接方式:串联、并联、反馈?在简化过程中应遵循变换前后变量关系保持等效的原则!
结构图的等效变换和简化(1)串联几个环节串联,总的传递函数等于每个环节的传递函数的乘积。G(s)G(s)G(s)123G(s)G(s)G(s)123
(2)并联同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递函数之和。G(s)1G(s)2G(s)3G(s)+G(s)+G(s)123
(3)反馈G(s)1H(s)
信号比较点及引出点的移动在对系统进行分析时,为了简化系统的结构图,常常需要对信号的比较点或引出点进行变位运算,以便消除交叉,求出总的传递函数。变位运算的原则是,输入和输出都不变。变换前后的方框图是等效的。
a比较点(对信号求和)G(s)G(s)G(s)G(s)G(s)1/G(s)
b引出点(信号由某一点分开)G(s)G(s)1/G(s)G(s)G(s)G(s)
(3)引出点之间可任意互换。比较点之间可互换(但注意前后符号一致)。(4)引出点和比较点之间一般不能互换变位。
注意:有些实际系统,往往是多回路系统,形成回路交错或相套。为便于计算和分析,常将种复杂的方框图简化为较简单的方框图。①结构图简化的关键是解除各种连接之间,包括环路与环路之间的交叉,应设法使它们分开,或形成大环套小环的形式。②解除交叉连接的有效方法是移动比较点或引出点。一般的,结构图上相邻的引出点可以彼此交换,相邻的比较点也可以彼此交换。但是,当引出点与比较点相邻时,它们的位置就不能作简单的交换。
例2.9简化下图,求出系统的传递函数。解:上是具有交叉接的构。消除交叉,可采用比点、引出点互的方法理。(1)将相加点a移至G之后2
(2)再与b点交(3)因G与GG并,G与GH是反41232
(4)上图两环节串联,函数相乘后得系统的传递函数为注:①以上为原系统的闭环传递函数,不是开环系统的传递函数,而是闭环系统简化的结果;②分母中不能看成原闭环系统的开环传递函数,闭环系统开环传递函数应根据定义和具体框图定。
例2.10试简化下图所示系统的结构图,并求系统的传递函数有一条前向通道:GGGG1234反馈回路开环传递函数:GGGGH,GGHGGH12341343,232前向通道与反馈回路两两接触所以
信号流图的组成及性质求系统的传递函数时,需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。而采用结构图或信号流图,不仅便于求取系统的传递函数,还能直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此,结构图和信号流图作为一种数学模型,在控制理论中得到了广泛的应用。信号流图起源于梅森(S.J.MASON)利用图示法来描述一个或一组线性代数方程,是由节点和支路组成的一种信号传递网络。
信号流图的性质1.信号流图只能用来表示代数方程组,节点表示系统变量。2.节点把所有输入信号叠加,传到所有的输出支路。3.信号只能沿支路的箭头方向单向传递,后一个节点对前一个节点没有反作用。4.对于给定的系统,节点变量的设置是任意的,因此信号流图不是唯一的。
信号流图的常用术语1.节点及其类别w源节点只有输出支路而无输入支路的节点称为源节点或输入节点,对应于系统的输入变量。w阱节点只有输入支路而无输出支路的节点称为阱节点或输出节点,它对应于系统的输出变量。
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