控制系统的稳定性和特性教学课件.pptVIP

第三章控制系统的稳定性及特性n3.1引言n3.2反馈控制系统的结构及其传递函数n3.3闭环系统的稳定性n3.4反馈控制系统的特性n3.5复杂反馈控制系统的基本结构及其特性n3.6利用MATLAB分析系统的稳定性及特性n3.7小结

3.1引言本章知识体系控制系统的结构及其传递函数闭环系统的稳定性反馈控制系统利用MATLAB分析系统的稳定性及特性反馈控制系统的特性复杂反馈控制系统的基本结构及其特性

3.1引言n一般来讲，根据应用的需求或者对象本身的特性，被控对象既可以是稳定的也可以是不稳定的。n反馈控制系统的典型结构和常用传递函数。n如何系统稳定性定义？n什么样的系统才是稳定的系统？n反馈控制系统的特性如何？有什么优势？

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数典型的反馈控制系统如右图所示。3.2.1开环传递函数

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数开环控制系统的控制器与反馈控制系统的控制器都串联在控制系统的前向通道中，其区别在于：1）开环控制基于对被控对象进行补偿的原理来实现控制，以G(s)G(s)=1为理想要求。cp2）反馈控制的原理是基于偏差来产生控制作用。反馈控制系统的控制器也称为串联校正装置，其输入为偏差信号。3）若控制器的输入是系统的偏差信号，则为串联校正装置，若直接为参考输入信号，则为开环控制器。

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数3.2.2闭环传递函数

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数n参考输入和干扰输入同时作用下系统的总输出：两种情况的线性叠加结果为闭环是实现了负反馈还是正反馈由信号B(s)进入相加点的符号和G(s)的符号共同决定。闭环系统可能是负反馈系统，也可能为L正反馈系统。

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数3.2.3偏差传递函数1）参考输入R(s)作用下的偏差传递函数

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数2）干扰输入D(s)作用下的偏差传递函数3）总偏差

3.2反馈控制系统的结构及其传递函数n闭环传递函数各表达式的公共分母多项式均为：n特征多项式方程：若考虑多项式有理分式形式N和D和均为首一多项式，即最高阶系数为1，而K称L为开环增益。Lg

3.3闭环系统的稳定性系统能否工作及工作状态如何？1、能够工作：稳定性(稳)2、反应能力：动态特性(快)3、工作效果：稳态特性(准)

3.3闭环系统的稳定性3.3.1稳定性的概念和定义1.系定性一般概念可表述假某一有界外部干入瞬作用于一个于平衡状的系，并且致其偏离平衡状。若在瞬干消失后，系最能回到原来的平衡状，称系是定的，否，称系是不定的。2.定义3-1（稳定的动态系统定义）在零初始条件下，若一个闭环系统在有界输入（参考输入或干扰输入）的作用下，其输出响应也有界。3.定义3-2（数学上严格的有界输入-有界输出稳定性定义）输入：r(t),|r(t)|?N(t?0)输出：y(t),

3.3闭环系统的稳定性3.3.2闭环传递函数的极点与系统的稳定性闭环传递函数的一般形式为：其中，单实极点个数n，共轭极点对(n-n)/21共轭极点对11、稳定充要条件的推导则要求t??时，|g(?)|趋近于0。从g(t)入手分析系统稳定的充分必要条件与闭环传递函数零极点之间的关系。

3.3闭环系统的稳定性g(t)的表达式：情况1：对T(s)的单实数极点-p，情况2：对T(s)的k重极点-p，

3.3闭环系统的稳定性情况3：对于T(s)的共轭复数极点，均为实数

3.3闭环系统的稳定性

3.3闭环系统的稳定性g(t)中的两种响应曲线响应中的两种类型：

3.3闭环系统的稳定性g(t)存在上界的充分必要条件：即，系统的闭环传递函数极点均具有负实部。闭环系统稳定性的充分必要条件：

3.3闭环系统的稳定性3.3.3劳斯判据及其应用n如何判定系统的稳定性？n直接求解出系统的闭环特征根n根据劳斯判据通过特征方程的系数判定根的分布n劳斯判据n系统稳定关键看特征根的分布，而根是由方程的系数决定的。劳斯判据是由特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据。n闭环系统的特征方程的一般形式：

3.3闭环系统的稳定性1.稳定性的必要条件各因子相乘展开所得的多项式的系数就是这些正数的乘积组成的，因此也必定为正数，即方程（3-25）的所有系数均为正，a0。l

3.3闭环系统的稳定性2.劳斯表说明：任意正数乘或除表中某一行不会影响其下面导出行的符号

3.3闭环系统的稳定性3.劳斯判据特征方程?(s)=0具有正部根的数目与劳斯表第1列中符号变化的次数相同。4.利用劳斯判据判断系统的稳定性n各项系数是否都大于0；n列写劳斯表；n若第一列元素出现符号改变,则系统不稳定;第一列元素符号改变次数