控制工程基础总复习课件.pptVIP

考前答疑：时间：1月4日下午2:30~4:301月5日上午9:00~11:30地点：工科楼D座510室（办公室：511室）第1页

4第一章概论4第二章控制系统的动态数学模型4第三章时域瞬态响应分析4第四章控制系统的频域特性4第五章控制系统的稳定性分析4第六章系统的误差分析和计算第2页

第一章概论一、自动控制系统的基本概念（掌握）在没有人直接参与的情况下，使生产过程和被控对象的某些物理量能准确地按照预期规律变化。二、控制系统的组成（掌握）1.被控对象2.测量元件和变送器3.调节器/控制器4.执行器第3页

三、控制系统的方块图（掌握）四、控制系统的分类（掌握）按有无反馈测量装置控制系统可分为：闭环控制系统和开环控制系统。区别？五、对控制系统的基本要求（掌握）稳定准确快速第4页

第二章控制系统的动态数学模型一、建立控制系统的数学模型对于简单电路系统、机械系统，掌握列写微分方程求取传递函数的方法。二、数学模型的线性化（了解）根据控制系统元件的特性，控制系统可分为线性控制系统、非线性控制系统。第5页

三、拉氏变换及拉氏反变换1.拉氏变换定义（掌握）对于函数，若满足下列条件：第6页

2.简单函数的拉氏变换（掌握）第7页

3.拉氏变换的性质（掌握）①叠加原理②微分定理推论：零初始条件第8页

③积分定理推论：零初始条件第9页

④衰减定理⑤延时定理⑥初值定理第10页

⑦终值定理若sF(s)的所有极点位于左半s平面,即存在，则：⑧时间比例尺改变的象函数⑨tx(t)的象函数第11页

⑩的象函数(11)周期函数的象函数(12)卷积分的象函数第12页

4.拉氏反变换（掌握）利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质。（会计算留数）第13页

5.用拉氏变换解常系数线性微分方程（掌握）四、传递函数及典型环节的传递函数1.传递函数定义（掌握）在零初始条件下，线性定常系统输出象函数与输入象函数之比。2.典型环节的传递函数（掌握）第14页

五、系统方块图及其简化方块图等效变换法则（掌握）①各前向通路传递函数的乘积不变；②各回路传递函数的乘积保持不变。信号流图及梅逊公式关键在于把结构图中的前向通路和回路一一全部找出，必须细心。（简化方法二者任选其一）第15页

第三章时域瞬态响应分析一、典型输入信号（掌握）1.阶跃函数2.斜坡函数3.加速度函数4.脉冲函数5.正弦函数第16页

二、一阶系统的瞬态响应（掌握）等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数；系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分。第17页

三、二阶系统的瞬态响应×-第18页

二阶系统阻尼系数与特征根的关系阻尼系数特征根极点位置单位阶跃响应一对共轭虚根等幅周期振荡一对共轭复根(左半平面）衰减振荡一对负实重根单调上升单调上升两个互异负实根两个互异正实根单调发散一对共轭复根(右发散振荡半平面）第19页

四、时域分析性能指标2%或5%1上升时间：曲线从0上升首次到稳态值所用时间0t调整时间：利用响应曲线稳态值的绝对百分数做一个允许误差范围。响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最短时间。峰值时间：响应曲线达到第一个峰值所用时间第20页

欠阻尼二阶系统时域性能指标（掌握）0为共轭复数与负实轴的夹角第21页

五、高阶系统的瞬态响应（了解）工程上为处理方便，某些高阶系统通过合理简化，可用低阶系统近似。降阶简化依据：①系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。（注：该极点附近没有零点）。工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。②闭环传递函数中，如果分子分母具有负实部的零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。工程上认为某极点与对应的零点之间的间距小于它们本身到原点距离的十分之一时，即可认为是偶极子。第22页

第四章控制系统的频域特性一、正确理解频率特性的概念（掌握）幅频特性相频特性第23页

二、频率响应的极坐标图—乃氏图1.典型环节的乃氏图（掌握）1)比例环节2)积分环节jVjV0KU0U第24页

3)微分环节4)一阶惯性环节jVjV01U0U0.5第25页

5)二阶振荡环节jV10U谐振峰值M和谐振频率r第26页

6)延迟环节jV10U第27页

2.乃氏图的一般作图步骤（掌握）第28页

最小相位系统开环频率特性为：jVjVUK0