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如何设计运动控制系统传感器分辨率增量编码器分辨率：4N/(2∏），N为每转脉冲数绝对编码器或旋转变压器分辨率：2^n/(2∏)，n表示n位二进制数机械系统的设计确定自动化设备的加工方式和加工工艺确定自动化设备的机械结构运动平台设计机械系统详细设计动态特性的计算与仿真硬件系统的设计确定运动控制器和人机界面确定传感器和控制元件电气柜的设计软件系统的设计软件需求分析研究、选择、改进算法确定软件设计方法编写程序代码软件、硬件联调设计运动控制系统步骤运动控制系统高级技术电磁兼容技术运动控制系统应用于工业自动化设备中，往往和各种大功率设备协调工作，其工作环境比较恶劣，经常受到严重的电磁干扰。同时，运动控制器是一个含有多种元器件和子系统的复杂数字系统，外来的电磁辐射干扰、内部元件之间、子系统之间、各传输通道之间的相互干扰，对运动控制器的数据信息所产生的破坏，严重威胁着运动控制器工作的稳定性、可靠性和安全性。常用的三种方法：接地、屏蔽、滤波电磁兼容技术标准布线范例电磁兼容技术工业控制现场有大量干扰信号，来自四个方面：运动控制系统中存在大功率伺服电机、变频电机这样的感性负载运动控制系统中存在伺服驱动器、变频器这样能大量产生开关噪声的设备运动控制系统中存在网络通信、现场总线、编码器等高速信号通道运动控制系统在现场出现问题有可能导致人身、财产、环境的风险电磁兼容技术——接地接地是设备提高抗干扰能力的重要措施。首先分清楚地线种类：1）电源地：给GUC供电的地2）数字地：给端子板供电的地3）模拟地：轴通道内的GND4）保护地：PE、FG要求：1）GUC供电要求稳定、独立。2）保护地和系统中其他设备保护地相连。3）数字地和输入输出信号地相连。4）模拟地和模拟量的参考地相连。电磁兼容技术——接地运动控制器模块1模块2（A）运动控制器模块1模块2（B）运动控制器模块1模块2（C）推荐A，可以采用B，避免采用C。电磁兼容技术——屏蔽屏蔽是在空间区域中进行金属隔离，以控制电场、磁场和电磁波由一个区域向另一个区域传播。可以分为静电场屏蔽和电磁场屏蔽。静电场屏蔽静电场屏蔽要求强电流需要用金属屏蔽体包裹，并且接地。弱电线路与强电线路分开布置，在强电部分可以加磁环进行屏蔽。电磁兼容技术——滤波滤波器由电容、电感、电阻、组成，其功能是过滤、阻塞干扰信号或无用信号，让有用信号通过。滤波器可分为低通型、高通型、带通型、带阻型。电源滤波器通常安装在电器柜电源入口处，其作用是阻止电网中的噪声进入设备，同时抑制设备产生的噪声污染电网。电磁兼容技术——滤波滤波器电源1电源2电源3AC220V滤波器1电源1AC220V滤波器2电源2滤波器3电源3滤波器的正确用法电磁兼容技术布线原则（1）强电、弱电应分开走线（2）承载功率的信号线与不承载功率的信号信号线分开走线（3）高频信号线应独立走线（4）导线的规格、颜色、标识应符合国家标准机器视觉应用机器视觉是指用相机将目标转换成图像信号，用图像处理软件对像素、亮度、颜色等信息进行各种运算，得出目标的特征，如尺寸、角度、面积、位置、数量等。机器视觉技术大量地应用于自动化设备中。如：PCB印刷电路的质量检验、SMT表面贴装、焊接设备、机器人。作用：定位：中心位置、角点位置识别：一维码、二维码、日期检测校验：颜色检测、数量检测测量：外形尺寸机器视觉应用角点定位位置定位检测识别机器视觉应用视觉系统的组成：相机：灵敏度、分辨率、噪声、功耗镜头：结构、焦距、光圈、景深、畸变图像采集卡数字相机和智能相机光源：前向照明、背向照明颜色，形状系统软件机器视觉应用机器视觉应用点位控制；点位控制数控机床的特点是机床的运动部件只能够实现从一个位置到另一个位置的精确运动，在运动和定位过程中不进行任何加