项目六 协作机器人基础编程认知-任务3 基础条件命令使用.pptx

项目六协作机器人基础编程认知

任务3基础条件命令使用;;“基础条件”选项卡是编程环境里最重要的部分，通常用于编写命令以及对选中命令状态进行配置。其中包含了一些我们常用的机器人命令。;Loop命令;Loop命令;Break命令;Break命令;Continue命令;Continue是结束单次循环命令，当Continue条件成立时，程序将结束本次循环。它与Break命令的区别在于：Break命令跳出整个循环后，不会再次进入循环；而Continue命令跳出的是单次循环，并且在下个循环周期还会再次进入循环之中。

（1）单击“昵称”右侧的空白处将会弹出输入框，操作人员可修改命令名称。

（2）Continue命令也只能用于Loop循环中，并且Continue命令前必须有一条If命令。当If中的判断条件成立时，执行Continue命令，跳出本次循环；否则，页面将弹出错误提示。

（3）单击“移除”按钮，则删除此Continue命令。;if…else命令;If…else是选择判断命令，通过判断条件来运行不同的程序分支。

（1）单击“昵称”右侧的空白处会弹出输入框，操作人员可修改命令名称。

（2）单击If条件下的空白窗口会弹出输入框，操作人员可输入选择判断条件表达式，表达式的运算遵循C语言运算规则。当表达式成立时，执行If节点包含的程序；若表达式不成立，则执行Else或Elseif节点包含的程序。;（3）单击“移除”按钮清除表达式。

（4）单击“添加Elseif”按钮可添加一个ElseIf节点，一个If可以添加多个ElseIf。

（5）单击“添加Else”按钮可添加一个Else节点，与当前If节点构成一个If…Else组合。一个If条件只能添加一个Else。

（6）单击“移除”按钮可删除此If条件命令，并且与此If对应的ElseIf及Else也会被删除。

（7）单击“确认”按钮保存状态配置。;Switch…Case…Default命令;Switch...Case...Default是条件选择命令，通过判断条件来选择运行不同的Case程序分支。

（1）单击“昵称”右侧空白处会弹出输入框，操作人员可修改命令名称。

（2）单击“条件”按钮下空白窗口将会弹出输入框，操作人员可输入选择判断的条件表达式，表达式的运算遵循Lua语言运算规则。当运行Switch命令时，程序会首先计算表达式的数值，然后与下面的Case语句的条件数值依???比较，若相等，则执行该Case下面的程序段；若没有满足条件的Case数值，则执行Default对应的程序段。;（3）判断真伪只能用true/false，不能用1/0代替。

（4）单击“移除”按钮清除表达式。

（5）单击“添加Case”按钮则可添加一个Case节点，与当前Switch节点构成一个Switch...Case组合。一个Switch可添加多个Case。

（6）单击“添加Default”按钮则可添加一个Default节点。一个Switch只能添加一个Default节点。

（7）单击“移除”按钮可删除选中的Switch，并且与之对应的Case及Default语句也会一并被删除。

（8）单击“确认”按钮，保存状态配置。;Set命令;Set命令界面如图所示。

（1）单击“昵称”右侧的输入框可以修改的命令的名称。

（2）勾选“工具参数”可选择设置过的法兰中心。

（3）勾选“碰撞等级”可选择安全等级。

（4）勾选IO用于设置某路DO/AO的状态。

（5）勾选变量，在其下拉列表选择一个变量。然后在右侧的输入框中写入一个表达式给选中的变量赋值，表达式的运算遵循C语言运算规则。

（6）单击“移除”按钮可删除此Set命令。

（7）单击“确认”按钮保存此命令状态配置。;Wait命令;Wait命令界面如图所示。

（1）单击“昵称”右侧的输入框可修改命令的名称。

（2）勾选“等待时间”复选框，时间值可由用户设置。

（3）勾选“Wait条件”复选框，可通过输入表达式来设置等待方式。

（4）单击“清除”按钮，可清除条件内容。

（5）单击“确认”按钮保存Wait条件。

（6）单击“移除”按钮可删除此Wait命令。;Waypoint命令;Waypoint（路点）是AUBO-i5机器人程序重要的组成部分，它表示机器人末端将要到达的位置点。通常，机器人末端的运动轨迹由两个或多个路点来构成。;（1）单击“昵称”右侧输入框可修改命令的名称。

（2）Waypoint只能添加于Move命令之后。

（3）单击“添加到之前”单选按钮，则可在该路点前添加一个新路点。

（4）单击“添加到之后”单选按钮，则可在该路点后添加一个新路点。

（5）单击“关节移动到这里”按钮或者“直线运行到这里”按钮，则可让机器人运动到当前路点，该选项只针对真实机器人