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机器人外部固定工具的定义
主要内容了解外部固定工具的定义及作用。掌握外部固定工具的测量。
测量外部固定工具 测量外部固定工具通常采用“TCP和Z、X”六点法，即确定外部TCP相对于基坐标系（默认为wobj0）原点的位置和根据外部TCP确定该坐标系的姿态。 以已测工具（尖触头1，名称为tool01）为参照工具，按照外部固定工具的测量方法测定外部固定工具（尖触头2，名称设为tool02），如图所示，左图为尖触头1，右图为尖触头2。
测量外部固定工具（1） 确定外部固定工具TCP首先以已测量工具为参考工具；然后在固定工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）；使用手动操纵机器人的方法，使已测工具上的参考点以四种不同的机器人姿态靠近固定工具上的参考点，来确定外部TCP相对于基坐标系（默认为wobj0）的位置。
测量外部固定工具（2） 确定外部工具的姿态 确定好TCP位置后，还需要确定其姿态方向。利用Z和X方向上的点确定坐标系，如图所示，方法为：使已测量工具参考点从固定工具参考点沿设定的Z方向移动（距离最好大于100mm），确定坐标系的Z轴；使已测量工具参考点从固定工具参考点沿设定的X方向移动（距离最好大于100mm），确定坐标系的X轴。
任务实施对外部固定工具进行测量的步骤如下：进入ABB主菜单，选择“手动操纵”选项；选择工具坐标，显示可用工具列表；新建工具坐标，名称设为tool02；单击“编辑”菜单，选择“更改值”，对tool02的初始值进行更改；选择“robhold”选项，将TRUE改为FALSE；确定后返回工具列表；再次单击“编辑”菜单，选择“定义…”，采用“TCP和Z、X”法测定外部固定工具；保存测量后所得的数据。
总结 通过学习，了解外部固定工具的定义及作用。掌握外部固定工具的测量。
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