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摘要

基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究

随着时代的不断进步，人们出行的交通方式也有了翻天覆地的变化，更多地选择乘

坐飞机出行，因此，我国的民航事业得到了飞速的发展。但是，在旅客客流量不断增大

的同时，保证旅客行李安全稳定地输送，一直以来都是一个有待提高的问题。国内对旅

客行李进出港的处理方式，一般采用人工搬运的方法，面对我国“四型机场”建设的行动

纲要，亟需一套完善的机场行李智能搬运系统，去代替传统的人工搬运模式，进而实现

行李进出港的自动化、智能化处理。本文研究设计了一套基于机械臂的机场行李智能搬

运系统，为行李的进出港处理提供了新的思路和方法。

本文通过对民航机场行李处理系统现场工作环境的调研，开展了基于机械臂的机场

行李智能搬运系统的研究。对行李搬运系统的总体方案进行了设计，对机械臂进行了运

动学分析，对工业相机标定和手眼关系进行了研究，开发了行李搬运控制系统，进而实

现了行李搬运系统的自动化和智能化。本文完成主要的研究工作如下：

(1)阐明了机场行李智能搬运系统的研究背景和意义，分析了国内外工业机器人和机

场行李搬运系统的发展现状和趋势。

(2)根据民航机场的实际情况对行李智能搬运系统的总体布局进行了设计，然后对其

组成部件进行了设计和选型，搭建了一套可以对不同形状、尺寸和材质的行李进行识别、

抓取和码放的智能搬运系统。

(3)对机械臂进行了运动学分析，根据机械臂的结构特点和基本参数，完成了D-H坐

标系的建立，并求出D-H参数表；根据坐标变换原理对机械臂正运动学和逆运动学进行

了求解。

(4)分析了工业相机的线性成像模型，采用张氏标定法对工业相机进行了标定，求解

出相机的内参矩阵。根据手眼标定原理，选择Eye-to-hand手眼关系，建立了机器人末

端执行器和工业相机的位置关系，求解出了相机坐标系在机械臂基坐标系下的关系矩阵。

(5)设计了行李搬运系统的总体控制方案和搬运流程，并开发了行李搬运系统的电路

图，分配了行李搬运系统的I/O端子并接线。建立了机器人系统和视觉识别系统的通讯

关系，并规划了合理的机器人末端执行器的搬运轨迹。最后，搭建了完整的基于机械臂

的行李智能搬运系统并对其进行搬运试验，结果表明行李抓取的成功率为91.33%，行李

码放的成功率为90.08%。

本文研究设计的基于机械臂的机场行李智能搬运系统，满足行李搬运各项指标的要

求。论文的研究成果为机场行李智能搬运系统的实际应用奠定了一定的基础，同时为同

种搬运系统的研究与设计提供了一定的参考。

关键词：

行李搬运，机械臂，相机标定，控制系统，手眼关系，智能化

Abstract

ResearchonAirportBaggageIntelligentHandlingSystemBasedonRobotArm

Withthecontinuousprogressofthetimes,peoplestransportationmethodshavealso

undergoneearth-shakingchanges,andmorepeoplechoosetotravelbyplane.Therefore,my

countryscivilaviationhasdevelopedrapidly.However,whilethepassengerflowcontinuesto

increase,ensuringthesafeandstabledeliveryofpassengerluggagehasalwaysbeenaproblem

thatneedstobeimproved.Thedomestichandlingofpassengerbaggageenteringandleaving

theportgenerallyusesmanualhandling.Thedomestichandlingofpassengerbaggageentering

andleavingtheportgenerallyusesmanualhandling.Thispaper