生产线装配机器人手臂设计.doc

摘要

状配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例，所以为了节约装配时间，实现装配的自动化，装配机器人应运而生。本文介绍了装配机器人的设计过程，其中绪论中介绍了设计的背景和意义，还有简要的设计要求，然后根据设计要求先进行机器人的总体设计，接着针对每个局部进行了具体的结构设计，最后为该机器人设计了一套单片机控制系统。所设计的机器人为关节型机器人，自由度为六个；应用步进电机来驱动每个关节的运动；在减速器设计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速；在传动过程应用了同步带传动；机器人的控制系统为基于单片机STC89C52的控制步进电机的控制系统。

关键词：工业机器人；谐波齿轮减速；单片机控制；生产线

Abstract

Assemblyisafollow-upproductionprocessesinthemanufacturingsector,whichplaysanimportantroleinthemanufacturing.Ittakesalargeproportionintheconsumptionofhuman,materialandfinancial,soinordertosaveassemblytime,toachievetheautomationoftheassembly,theassemblyrobotcameintobeing.Thisarticledescribesthedesignprocessoftheassemblyrobot.Therearethebackground?andsignificanceofthedesignintheintroduction,whichfollowedby?abrief?designrequirements.Andthenitisdescribedtheoveralldesignoftherobotaccordingtotherequirements,andthentheconcretestructuredesign.Finally,amicrocomputercontrolsystemfortherobotisdesigned.Therobotisarticulatedrobotof6degreesoffreedom.Steppermotorisappliedindrivingthemovementofeachjoint.Theharmonicgearisappliedinthecompactdesign.Timingbeltisusedinthetransmissionprocess.ThecontrolsystemwhichmainlycontrolsthesteppermotorsisbasedonmicrocontrollerSTC89C52

Keywords:Industrialrobots;harmonicgear;microcomputercontrol;productionline

目录TOC\o1-3\h\z\u

摘要I

AbstractII

第1章绪论1

1.1装配机器人的概念1

1.2工业机器人的分类1

1.3工业机器人的根本结构2

1.4装配机器人开展现状2

1.5装配机器人开展趋势4

1.6课题研究的意义与内容5

第2章装配机器人的总体设计7

2.1设计目标和设计内容7

2.2设计方案7

运动方案确实定7

传动方式确实定8

驱动电机的选择9

第3章装配机器人手臂各局部的结构设计10

3.1根本设计参数10

3.2机器人各关节力和力矩的计算10

3.3机器人各关节结构的设计13

关节1〔腰部〕的结构设计13

关节3的结构设计18

手腕的结构设计20

手爪的结构设计22

第4章装配机器人控制系统硬件设计28

4.1控制电路各芯片的选择28

4.2控制电路原理图的设计31

结论33

致谢34

参考文献35

第1章绪论

1.1装配机器人的概念

设计所指的装配机器人是工业机器人的一种。所谓工业机器人，就是一种具有自动控制操作移动功能，能完成各种作业的可编程的机电一体化产品。也可称为机器人操作臂、机器人臂、机械手等。从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸、上臂和