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浅析无人驾驶中的计算机视觉汇报人：2024-01-12

计算机视觉在无人驾驶中的作用计算机视觉关键技术计算机视觉在无人驾驶中的应用计算机视觉面临的挑战与解决方案未来发展趋势与展望

计算机视觉在无人驾驶中的作用01

感知环境信息场景理解计算机视觉系统能够实时解析车辆周围的场景，包括道路、建筑物、植被等，为无人驾驶系统提供丰富的环境上下文信息。深度感知通过立体视觉或多目视觉技术，计算机视觉系统能够恢复场景的三维结构，感知物体与车辆之间的距离和相对位置关系。动态目标检测计算机视觉技术能够实时检测并跟踪车辆周围的动态目标，如行人、其他车辆、动物等，为无人驾驶系统的决策提供依据。

计算机视觉系统能够识别道路上的交通信号，包括交通标志、红绿灯、路面标线等，确保无人驾驶车辆遵守交通规则。交通信号识别通过图像处理和计算机视觉技术，无人驾驶系统能够识别道路上的障碍物，如路障、抛洒物、塌陷等，及时规避潜在风险。障碍物识别基于计算机视觉技术对周围车辆和行人行为的识别和分析，无人驾驶系统能够预测他们的未来行为，从而做出更加合理的决策。行为预测识别交通信号和障碍物

视觉SLAM同时定位与地图构建（SLAM）是无人驾驶中的关键技术之一，计算机视觉能够提供丰富的环境特征信息，辅助SLAM系统实现精确的定位和地图构建。视觉里程计利用计算机视觉技术，无人驾驶系统能够通过分析连续图像间的特征点匹配和光流信息，实现车辆的自我定位。路径规划基于计算机视觉感知的环境信息和障碍物识别结果，无人驾驶系统能够进行实时的路径规划和调整，确保车辆安全、高效地到达目的地。辅助定位和导航

计算机视觉关键技术02

对输入的图像进行预处理，包括去噪、增强、变换等操作，以改善图像质量并突出重要信息。图像处理从处理后的图像中提取出有意义的特征，如边缘、角点、纹理等，为后续的目标检测和跟踪提供基础数据。特征提取图像处理和特征提取

目标检测在图像中检测出感兴趣的目标，如车辆、行人等，并确定其位置和大小。目标跟踪对检测到的目标进行持续跟踪，获取其运动轨迹和行为模式，为无人驾驶系统的决策提供依据。目标检测和跟踪

利用多视角图像或深度相机获取的场景深度信息，重建三维环境模型，为无人驾驶系统提供空间感知能力。通过对三维环境模型的解析和推理，识别出道路、建筑物、交通信号等语义信息，帮助无人驾驶系统理解周围环境并做出正确决策。三维重建和场景理解场景理解三维重建

计算机视觉在无人驾驶中的应用03

通过摄像头、激光雷达等传感器获取环境信息，并利用计算机视觉技术对图像进行处理和解析，提取出道路、车辆、行人等关键信息。感知层根据感知层提供的信息，结合高精度地图、定位等数据，进行路径规划、行为决策等任务，为车辆提供行驶指令。决策层接收决策层的指令，通过车辆控制系统实现车辆的加速、减速、转向等动作，完成自动驾驶任务。控制层自动驾驶系统架构

利用摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多种传感器，实现对环境信息的全面感知，并通过数据融合技术提高感知精度和鲁棒性。多传感器融合利用计算机视觉技术，实现对道路中车辆、行人等目标的检测和跟踪，为自动驾驶系统提供实时的交通环境信息。目标检测与跟踪同时定位与地图构建（SLAM）技术是实现自动驾驶的关键技术之一，通过视觉SLAM或激光SLAM等方法，实现车辆在未知环境中的自我定位和地图构建。SLAM技术环境感知与传感器融合

行为决策根据车辆当前状态和周围环境信息，进行行为决策，如超车、跟车、停车等，确保车辆的行驶安全。控制算法通过先进的控制算法，如模型预测控制（MPC）等，实现对车辆的精确控制，确保车辆按照规划路径稳定行驶。路径规划根据高精度地图和实时交通环境信息，为车辆规划出安全、高效的行驶路径，避开障碍物和其他车辆。路径规划和决策控制

计算机视觉面临的挑战与解决方案04

在不同光照条件下，物体的颜色、形状和纹理等特征会发生变化，影响计算机视觉系统的感知能力。光照变化遮挡问题背景干扰在复杂环境中，物体之间可能存在相互遮挡，导致计算机视觉系统无法完整感知场景中的信息。场景中的背景信息可能对目标检测与识别产生干扰，降低计算机视觉系统的准确性。030201复杂环境下的感知问题

03实时性要求动态场景中的目标跟踪需要满足实时性要求，否则可能导致跟踪滞后或失效。01目标运动不确定性在动态场景中，目标的运动轨迹和速度可能发生变化，使得目标跟踪变得更加困难。02背景运动干扰背景中其他物体的运动可能对目标跟踪产生干扰，导致跟踪失败。动态场景中的目标跟踪问题

123无人驾驶系统通常配备多种类型的传感器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，每种传感器都有其独特的优势和局限性。传感器类型多样性如何将来自不同传感器的信息进行有效融合，以提高无人驾驶系统的感知能力和鲁棒性，是一个具有挑战性的问题。信息融合策略不