KEYENCE基恩士选择基恩士 3D 机械手视觉的理由 Vol.5.pdf

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二人

3D0机械手视沉的理由vol5

尤佳拣选”的独特之处

国“拉近”难以抓取的工件

拾取箱子内的工件时，位于箱子角落的工件很难抓取到。有的案例可抓取的部分

少，有的案例抓取时会撞击箱子等。如果是人，可以“将工件拉近到易于抓取的

位置后抓取，但是用机械手程序来表现这种拟人“拉近”动作却非常困难。GO

原因是需要根据工件位置改变移动方向。学

如果利用基恩士的路径生成工具,可识别工件与箱子的位置坐标,计算移动路径，

简单地实现“拉近”动作。人四

在下图的例子中，如果试图抓取工件中间，就会撞击箱子《图1)，于是抓取工

件的突起〈图2)，拉近到箱子的中间〈图3)。

撞击箱子的案例

图1:箱子的角落有工件，无法抓取图2:抓取工件的突起图3:朝箱子的中间“拉近”

国缩短循环时间的尤佳拍摄时间点

机械手从箱子里取出工件，移到放置位置。然后放置工件，返回开始位置，

重复这样的动作。

为了缩短循环时间，需要尽早开始拍摄和处理。

基恩士配备了根据机械手路径与箱子的位置关系，计算机械手的移动位置不阻

碍拍摄的时间点功能。以尤佳的时间点用相机进行拍摄,实现了循环时间缩短。

以超出视野的时间点开始拍摄

实现超强的检测能力和易用性自动生成匹配机械手的路径

专为三维机械手视觉系统而设计自动计算出考虑周边设备、机器人姿势的尤佳机器人动作，实现稳

定的运行。还可使用模拟器进行检验。

含4台相机和1台投影仪的一体型

“路径生成工具”

搭载三维检测

可自动计算出考虑了周边设备干扰及机械手姿势的

能在0.5秒内根据获得的136张图像计算出尤佳答案

机械手动作

自动计算轨迹，避开障碍物，

使草部不会干扰箱体

自动计算轨迹