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机电系统控制与机器人控制实验报告

机电系统控制与机器人控制实验之

穿销模块

摘要：模块化柔性制造综合实训系统最大特点是以机器人技术为核心的技术综合

性和系统性，又兼顾模块化特征。系统模块化结构，各工作单元是相对独立的模

块，并具有较强的互换性。本文就本人在课堂学习的以及自行查找的相关资料做

一个穿销模块实验报告。

引言

模块化柔性制造综合实训系统由主站和上料单元、串联机器人搬运单元、液

压冲压单元、并联机器人加工单元、CCD视觉检测单元、落料单元、喷涂单元、

CCD颜色识别单元、加盖单元、穿销单元、检测单元、条形码识别单元、分拣单

元、提升入库单元、仓库单元、堆垛解垛单元、行车单元17个分站组成。该系

统可通过操作板面及触摸屏进行控制，同时可通过触摸屏及工控机进行监测。

图1总控系统监控界面

一、穿销单元实验介绍

穿销单元包括漏斗型料仓、落料机构、穿销机构、工件输送带四部分，如图2

所示。

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图2穿销单元结构图

各部件名称和作用介绍如下：

SEN1:光纤传感器，用来检测料库是否有料；

SEN2:接近开关，用与皮带输入端托盘检测，检测托盘位置；

SEN3:反射光电开关，用与穿销工位处工件检测，检测工件位置；

SEN4:反射光电开关，用于皮带输出端托盘检测，检测托盘位置；

SEN5:光电开关，用来检测旋转下料电机旋转的位置；

ELN1:磁性开关,用来检测落料气缸缩回位置；

ELP1:磁性开关,用来检测落料气缸伸出位置；

ELN2:磁性开关,用来检测穿销气缸缩回位置；

ELP2:磁性开关,用来检测穿销气缸伸出位置；

YV1:阻挡气缸电磁阀，通过此电磁阀来控制阻挡气缸的伸出与缩回；

YV2:落料气缸电磁阀，通过此电磁阀来控制落料气缸的伸出与缩回；

YV3:穿销气缸电磁阀，通过此电磁阀来控制穿销气缸的伸出与缩回；

M1:输送带电机，带动输送带运行；

M2:旋转落料电机，通过电机带动落料机构的旋转实现落料。

二、穿销单元实验步骤

1.点击STEP7-MicroWINSP6启动编程软件

2.按照要求预先安装PLC下载电缆的驱动,显示下载虚拟口为COM4

3.熟悉穿销单元的沉默屏控制界面。联机运行时通过触摸屏对系统运行状态进

行监测，单机时通过触摸屏对系统进行手动控制并监测其运行状态，下图为

穿销单元触摸屏监控界面；

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图3穿销单元自动控制界面

图4穿销单元手动控制界面

4．打开资料库的实验文件夹中“穿销单元单机实验程序.mwp”。熟悉穿销单元

单机实验程序。

5.按下快捷按钮,编译程序，查看程序是否有错误。

6.查看西门子PLC硬件上模式选择选项把它拨到“STOP”模式。

7.右键单击“我的电脑”，选择“管理—设备管理器—端口”，查看PPI通信占用

的端口为“COM4”。

8.STEP7-Micro/WIN中，单击浏览条中查看的“通信”图标，或从菜单选择查

看组件通信。

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9.从“通信”对话框的左侧窗格，单击显示“设置PG/PC接口”的按钮。

10.选中PC/PPICable(PPI)选项，为PPI电缆下载模式。点击“属性”按钮

配置PPI下载线属性。出现属性对话框选中“本地连接”连接到“COM4”，“确定”

以后配置完成