计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座.pptx

期末作业通知作业形式:项目汇报(PPT,15分钟),2-3人一组,自由组队.作业内容:项目名称,项目意义,相关工作,提出算法,试验结果,分析与结论.作业题目:计算机视觉范围内任意课题,提议与个人导师商议后决定.如有需要,可向任课老师申请题目.关键时间点:下周四之前,将项目名称,团体组员名单发至任课老师信箱.第15周课堂时间答辩.计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第1页

Shape(Structure)FromX处理是从2D图像到2.5D表面形状(场景深度)问题Shapefrommotion-------第七章,第八章Shapefromstereo------第九章Shapefrommonocularcues(shading,vanishingpoint,defocus,texture,….)------第十章计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第2页

第七章基于运动视觉场景复原计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第3页

三维运动预计三维运动预计是指从二维图象序列来预计物体三维运动参数以及三维结构。SFM(ShapeFromMotion)计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第4页

Singularvaluedecomposition(SVD)计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第5页

Everymatrixrepresentsatransformation/faculty/will/svd/index.html计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第6页

Singularvaluedecomposition计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第7页

Singularvaluedecomposition计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第8页

Pseudo-inverse计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第9页

三维刚体运动计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第10页

小角度旋转矩阵小角度旋转计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第11页

1.基于正交投影三维运动预计小角度旋转矩阵6个未知数，3对点计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第12页

基于正交投影三维运动预计Aizawa,19891.依据对应点和深度预计值，计算运动参数2.依据运动参数和对应点，重新预计深度交替直到稳定计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第13页

基于正交投影三维运动预计Bozdagi,1994利用深度预计值随机扰动，跳出局部最优1.依据对应点和深度预计值，计算运动参数2.依据运动参数和深度预计值，预计对应点坐标3.计算预计误差计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第14页

基于正交投影三维运动预计4.随机扰动深度预计值5.重复以上步骤试验证实，这种改进迭代算法在初始深度值有50%误差情况下，也能很好地收敛到正确运动参数值。计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第15页

2基于透视投影模型三维运动预计规范化焦距F=1,分子分母同除以Zk计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第16页

3基于外极线三维运动预计外极线方程几何意义计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第17页

基于外极线三维运动预计外极线方程三维刚体运动引进一个反对称矩阵：计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第18页

基于外极线三维运动预计基本矩阵（essentialmatrix）平移矢量乘以不为零系数，不影响外极线方程成立所恢复运动参数是关于百分比系数解计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第19页

本质矩阵应用可被用于简化匹配问题检测错误匹配计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲座第20页

基于外极线三维运动预计外极线方程计算机视觉ShapeStructureFromMotionI专题知识专家讲