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现代交流伺服系统原理及控制方法

现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不

在，比如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、

以及伺服专用模块（比如IR推出的伺服控制专用引擎）也不足为奇。本文主要介绍了现

代交流伺服系统原理及控制方法，具体的跟随小编一起来了解一下。

现代交流伺服系统原理交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通

讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服

控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱

动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服

驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（dsp）作为控制核心，其优点是可以实现

比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块

（ipm）为核心设计的驱动电路，ipm内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、

过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动

器的冲击。

伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的功率板和控制板两个模块。如图2所示功率板

（驱动板）是强电部，分其中包括两个单元，一是功率驱动单元ipm用于电机的驱动，二

是开关电源单元为整个系统提供数字和模拟电源。

控制板是弱电部分，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。控

制板通过相应的算法输出pwm信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功率，

以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。

功率驱动单元

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的

直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦pwm电压型变频器来驱动三相永

磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是ac-dc-ac的过程。整

流单元（ac-dc）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

逆变部分（dc-ac）采用采用的功率器件集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功

率模块（ipm），主要拓扑结构是采用了三相逆变电路原理图见图3，利用了脉宽调制技术

即pwm（pulsewidthmodulaTIon）通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出

波形的频率，改变每半周期内晶体管的通断时间比，也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆

变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。

图3中vt1～vt6是六个功率开关管，s1、s2、s3分别代表3个桥臂。对各桥臂的开关状态

做以下规定：当上桥臂开关管开状态时（此时下桥臂开关管必然是关状态），开关状态为1；

当下桥臂开关管开状态时（此时下桥臂开关管必然是关状态），开关状态为0。三个桥臂只

有0和1两种状态，因此s1、s2、s3形成000、001、010、011、100、101、111共八种开

关管模式，其中000和111开关模式使逆变输出电压为零，所以称这种开关模式为零状态。

输出的线电压为uab、ubc、uca，相电压为ua、ub、uc，其中udc为直流电源电压，根据

以上可得到附表分析。

控制单元

控制单元是整个交流伺服系统的核心，实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。

所采用的数字信号处理器（dsp）除具有快速的数据处理能力外，还集成了丰富的用于电

机控制的专用集成电路，如a/d转换器、pwm发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、

can总线收发器以及高速的可编程静态ram和大容量的程序存储器等。伺服驱动器通过采

用磁场定向的控制原理（foc）和坐标变换，实现矢量控制（vc），同时结合正弦波脉宽调

制（spwm）控制模式对电机进行控制。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或估计

电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流

有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子

磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通

位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。

伺服驱动器控制交流永磁伺服电机（p