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自动驾驶基础(二).pdf

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自动驾驶基础(二)

上文介绍了自动驾驶(无人驾驶)的一些基本概念。为了更好地

区分不同层级的自动驾驶技术,国际汽车工程师学会(SAE

International国际汽车工程师学会是汽车工程师组成的一个专业协会,

其设立的许多技术标准为世界各地的汽车制造商所遵循)于2014年发

布了自动驾驶的六级分类体系,美国国家公路交通安全管理局

(NHTSA)原本有自己的一套分类体系,分为五个级别,但在2016

年9月转为使用SAE的分类标准。今天绝大多数主流自动驾驶研究者

已将SAE标准当作通行的分类原则。SAE标准将自动驾驶技术分为0

级、1级、2级、3级、4级、5级,共六个级别。

各个级别是特定汽车系统提供的用于描述自动化(相对于人类控

制)程度的简略方法。NHTSA和SAE分级体系具体的级别划分和描

述如下图表所示:

NHTSA标准分类中的五级分别代表了无自动化、驾驶支持、部分

自动化、有条件自动化和高度自动化即无人驾驶,按照上面NHTSA的

分类,各阶段的功能可以为:

·L0:辅助驾驶系统;ADAS驾驶系统,主要有LDW、FCW、

PCW、MOD等,这些都是起到辅助驾驶,提醒和警示作用,不干涉

驾驶员的驾驶

·L1:干预性辅助驾驶;AEB,检测前方的障碍物,并提供刹

车制动,ACC,跟随模仿前方车辆驾驶,保持安全距离

·L2:半自动驾驶;LKA车道保持,人在良好交通状况下选择

性的启动自动驾驶,这个阶段以人驾驶为主,车自动驾驶为辅助

·L3:人车交互驾驶;车自动控制驾驶,人参与指挥车辆驾驶,

车自动驾驶为主,人驾驶为辅助

·L4:全自动驾驶:人不做任何指挥或控制车辆驾驶,由车辆

全自助驾驶

而SAE还对对高度自动化进行了细分,分成了高度自动化和完全

自动化,所以形成了SAE六级分类。现在,包括汽车制造商、技术公

司,甚至监管机构在内的几乎各个方面都采用了汽车工程师学会

(SAE)的广泛定义。

·L0级自动驾驶:人类驾驶员负责汽车工程师学会所称的“动态驾

驶任务”的所有环节。“动态驾驶任务”是指控制车辆所采取的行动。

可能有些系统(如自动紧急制动系统)会为司机提供帮助,甚至在特

定情况下进行干预。但是,由于这些系统没有持续参与完成“动态驾

驶任务”,因此它们还不能称为“自动化”系统。

·L1级自动驾驶是辅助驾驶系统,能持续提供转向或加速和制动控

制,但只在限制条件和特定情况下提供。自适应巡航控制系统被认为

属于1级自动驾驶:该系统可控制加速和制动,从而使汽车在公路上

与前方车辆保持一定距离,但人类驾驶员仍然需要负责驾驶中的所有

其他方面。

·L2级自动驾驶也是辅助驾驶系统,但既提供转向,也提供加速和

制动控制,同样是在限制条件下提供。由于人类驾驶员需要定时干预,

该级别的自动驾驶程度仍然不高。特斯拉最初的Autopilot虽然是比

较先进的一个系统,但被认为属于2级自动驾驶系统。

·L3级自动驾驶是我们开始进入实际自动驾驶的级别。该级别的自

动驾驶是“有条件的自动驾驶”,这意味着只有在一定条件下自动驾

驶系统才能运行。但一旦开始运行,汽车就完全自动驾驶。通用汽车

公司新的SuperCruise系统就属于3级自动驾驶。同样,特斯拉最新

版本的Autopilot也属于该级别。3级与2级自动驾驶的差异在于自动

驾驶的程度:系统运行时,人类驾驶员通常无需进行干预,但仍需在

一定程度上保持警惕,以在系统提示需要人类接管时介入。

·L4级自动驾驶属于“高度自动驾驶”。一般来说,我们使用4级

自动驾驶来描述完全自动驾驶的系统。除了某些特殊情况,一般无需

人类干预。依靠特殊地图工作的自动驾驶汽车(如目前正在研发中的

大多数汽车)属于4级自动驾驶:只要是有地图的地方,这类汽车都

能实现完全自动驾驶,而无需人类干预,但并非在任何地方都能自动

驾驶。

·L5级自动驾驶属于完全自动驾驶:只要是人类能

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