伺服电动机完整版本.pptVIP

“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。伺服电动机复习1．熟悉交流伺服电动机的结构、原理和特点。2.熟悉直流伺服电动机的结构、原理和特点。3．掌握伺服电动机的维护方法。4．了解伺服驱动器。控制电机主要用于自动控制系统和计算装置中，着重于特性的精度和对控制信号的快速响应等。控制电机与普通电机的异同普通电机与控制电机在结构上并无本质区别，区别主要在于应用场合不同，用途不一样，对其性能指标的要求也不一样。普通电机主要用于电力拖动系统中，用来完成机电能量的转换，着重于启动和运转状态能力指标的要求。控制电机的特点1.控制电机在自动控制系统和计算装置中作为执行元件、检测元件和解算元件。2.控制电机的输出功率较小，一般从数百豪瓦到数百瓦。控制电机的应用控制电机在现代工业自动控制系统、现代科学技术和军事装备中是必不可少的重要设备。如在数控机床、火炮和雷达的自动定位、飞机的自动驾驶以及医疗等方面都有广泛的应用。“伺服”的含义Servomechanism伺服电机（servomotor）又称执行电动机，在自动控制系统中，它的转矩和转速受信号电压控制。当信号电压的大小和相位发生变化时，电动机的转速和转动方向将非常灵敏和准确地跟着变化。当信号消失时，转子能及时地停转。在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没有控制信号输入，它就停止转动。改变控制电压的大小和相位(或极性)就可改变伺服电动机的转速和转向。伺服电机最大特点交流伺服电动机（以交流电源工作）直流伺服电动机（以直流电源工作）分类(1)调速范围宽广。伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。(2)转子的惯性小，即能实现迅速起动、停转。(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。(4)无“自转”现象，伺服电动机在控制电压消失后，应立即停转；伺服电动机典型生产厂家德国西门子，产品外形有：伺服电机伺服电机驱动器日本松下及安川，产品外形有：松下交流伺服电机及驱动器安川伺服电机驱动器交流伺服电机系统驱动器交流伺服电机器一、直流伺服电动机直流伺服电机的结构和工作原理与他励直流电动机相同。按励磁方式分为：他励式和永磁式两种。1.结构与工作原理直流伺服电动机实物图他励式——磁场由励磁绕组产生永磁式——磁场由永久磁铁产生1）电枢控制：通过改变电枢电压的大小和方向来达到改变直流伺服电机的转速和方向。（信号电压加在电枢绕组两端），机械特性线性度好、精度高、响应速度快等优点，工程上该方法最常用。2）磁场控制：通过改变励磁电压大小和方向来改变直流伺服电动机的转速和转向。（信号加在励磁绕组两端）采用电枢控制时，其机械特性方程为：n=2.控制方式励磁绕组接与恒压直流电源Uf上，流过恒定励磁电流If，产生恒定磁通Φ，将控制电压Uc加在电枢绕组上来控制电枢电流Ic，进而控制电磁转矩T，实现对电动机转速的控制。直流伺服电动机的电路与机械特性在负载转矩一定，磁通不变时，控制电压Uc高，转速也高，转速的增加与控制电压的增加成正比；当Uc=0时，n=0，电动机停转。当电枢电压改变时，可得一组平行的机械特性。当电枢电压一定时，T越大，n越低。注意改变电枢电压的极性，伺服电动机就反转。可控性使用时要先接通励磁电源，等待控制信号。一旦控制信号出现，电动机马上起动，快速进入运行；当信号消失，电动机马上停转。工作工程中要防止励磁绕组断电，以防止因超速而损坏。3.使用直流伺服电动机的注意事项1.结构由定子和转子二大部分组成1）定子由铁心和线圈组成。定子铁心槽内嵌有两相绕组，一个励磁绕组，一个控制绕组，空间上互差90°电角度。励磁绕组控制绕组励磁电压控制电压转子定子壳体二、交流伺服电动机a笼型转子但为了减少转子的转动惯量，做的细而长。导条及端环可用高电阻率的导电材料（黄铜、青铜等），也可用铸铝转子。铸铝的笼型转子转子定子壳体2）转子笼型转子b非磁性空心杯转子薄壁圆筒形，放于内外定子之间。外定子上装有空间上互差90°电角度的两相绕组，内定子铁心只用作闭合磁路，减小磁阻。一般壁厚为0.3mm。杯型转子转子定子壳体2.工作原理工作时，在励磁绕组上加单相交流电Uf，在控制绕组上加控制信号电压Uc，二者同频率，由于电流If和Ic在相位上相差90°，它们产生的磁通Φf和Φc在相位上