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面向救援任务的双臂机器人
协作运动规划与控制方法
2023-11-04
•引言
•双臂机器人协作运动规划
contents•双臂机器人协作控制策略
•面向救援任务的双臂机器人协作系统设计
目录与实现
•实验与分析
•结论与展望
•参考文献
01
引言
研究背景与意义
背景
随着人类对机器人技术的不断深入研究，双臂机器人逐渐成为机器人领域的
重要分支，特别是在救援任务中，双臂机器人具有良好的应用前景。
意义
研究面向救援任务的双臂机器人协作运动规划与控制方法，有助于提高机器
人在复杂环境下的适应能力和任务执行效率，为救援工作提供强有力的技术
支持。
国内外研究现状及发展趋势
国内研究现状国外研究现状发展趋势
国内在双臂机器人协作运动规国外在双臂机器人协作运动规随着人工智能技术的不断发展，
划与控制方法方面取得了一定划与控制方法方面的研究相对双臂机器人的协作运动规划与
的研究成果，如哈尔滨工业大较早，如美国加州大学伯克利控制方法将更加智能化、精细
学、北京航空航天大学等高校分校、日本东京大学等在此领化，未来将在更多领域得到广
在此领域进行了深入研究。域取得了一系列重要成果。泛应用。
研究内容和方法
研究内容：本研究旨在研究面向救援任务的双臂机器人协作运动规划与控制方法，主要包括以下几
个方面
1.双臂机器人的运动学建模与仿真；
2.双臂机器人协作运动规划算法的研究与实现；
研究内容和方法
3.双臂机器人协作控制策略的设计与优化；
01
4.双臂机器人实验平台的搭建与验证。
02
研究方法：本研究采用理论分析与实验验证相结合的方法，首先建立双臂机器
03
人的运动学模型，然后设计协作运动规划算法和控制策略，最后搭建实验平台
进行验证。
02
双臂机器人协作运动规划
运动规划方法概述
基于图论的路径规划方法
这种方法主要利用图论中的搜索算法，如A*算法等，来寻找机器人从起始点到目
标点的最短路径。这种方法在静态环境中表现良好，但在动态环境中可能存在一
些问题。
基于仿生的运动规划方法
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