无刷直流电动机无位置传感器控制技术.pdfVIP

无刷直流电动机无位置传感器控制技术

无刷直流电动机（bldcm）以电子换相器取代了常规的机械换相器，依靠位置信号来控

制电子换相器。位置信号对整个系统的正常工作起着非常重要的作用，直接影响电机能否正

常换相，能否达到最大出力。

目前检测永磁电机转子位置的检测元件多种多样[1][2][3]，包括电磁式、光电式、

磁敏式、接近开关式等,其中最常用的有旋转变压器、光电编码器、磁性编码器、霍尔元件

等[4][5]。但是不管哪种位置传感器，都存在一些弊病。首先是位置传感器难于安装于在有

限的电机内部空间里，且维修困难;其次安装位置传感器会增加电机的体积和成本;同时增加

了转轴的惯量;系统的连线增加，降低了系统的抗干扰能力;在某些高温、振动或者强腐蚀性

环境，位置传感器会降低系统可靠性或根本无法安装。

[align=center]

图1反电势过零点与换相时刻图[/align]

无位置传感器方式不直接检测转子位置，而是通过对电机的磁链、电流和电压等物

理量，进行相应的处理间接地获得转子位置。bldcm的无位置传感器控制技术迅速兴起，成

为今后bldcm控制的发展趋势,尤其在小型、轻载起动条件下，无位置传感器无刷直流电机

成为理想选择并具有广阔的发展前景。

bldcm的无位置传感器控制的关键技术在于转子位置信息的获得及估计方法，近年

来国内外文献介绍的无位置检测方法主要包括反电动势过零点检测方法、反电动势三次谐波

积分检测法、续流二极管监测法、反电动势积分法、磁链估计法、扩展卡尔曼滤波法、电感

测量法、电流法、涡流效应检测法等[6][7][8][9]。

本文针对使用反电势过零点检测转子位置的无传感器bldcm系统，讨论了其换相策

略、起动控制方案，并进行了仿真研究。

反电势过零点法检测转子位置

bldcm一般采用集中式定子绕组，以获得良好的梯形波反电势。

该反电势在一个周期内有两个过零点，且每个过零点都超前下个换相点30°电角度。

只要能检测到反电势的过零点就可以确定电机转子的位置和下次换相的时间。这就是反电势

过零点检测法的基本原理，可知检测开路相（如图2所示u相）的反电动势就可以获得合适

的定子绕组换相时刻。

[align=center]

图2端电压反电势过零点检测示意图[/align]

但是定子绕组的反电势难以直接检测，在实际应用中，通常采用变通形式检测反电

势过零点。利用“相电压法”和“端电压法”即通过测量相电压或端电压间接的获得反电势的过

零点信息。图2中，定子绕组v相和w相馈电，u相为开路相，其相电压vun等于u相的

反电势eu，因此只要检测出u相的相电压过零点就可得到u相反电势的过零点，这就是所

谓的“相电压法”。但测量相电压要求电机引出中心线，实用中颇受限制[10]。

假设定子三相绕组的阻抗都相等，即:zu=zv=zw=z（1）

则中心点n的电势为:

因此只要测量到vx-vs/2的过零时刻，即可间接的得到eu的过零时刻。这就是“端

电压法”。类似地可以得到eu的另一个过零点及ev和ew的所有过零点。

“端电压法”需要电机引出中心线，简单、灵活，然而电机端电压信号中不仅包含电

机反电势信号，而且含有斩波信号，斩波信号会严重干扰反电势波形，使得过零点不明确，

因此必须选择合适的低通滤波器进行滤波。实际的位置检测信号是经过阻容滤波后得到的，

其过零点必然会产生相移，使位置检测不准确，应用中还必须进行适当的相位修正。

反电势过零点检测法在电机静止或低速运转时会产生一定的误差，一般用于10%

额定转速以上，低于此转速时，需采用其他检测措施[11]。

本文中采用“端电压法”获得反电势过零点。

无位置传感器的换相策略

无位置传感器的bldcm控制，转子位置采用反电动势过零点检测法。因此，在电机

换相控制时，就要根据反电势过零点的信息确定电机的换相时刻[11]。

通过图1可知，反电动势过零点延时30°电角度即为换相时刻。然而，一般检测反

电动势过零点采用“端电压法”，在检测端电压时为了抑制干扰信号对过零点的影响，通常采

用无源滤波器对端电压进行滤波，但由于滤波之后的信号比实际的端电压信号滞后了90°