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科技创新导报2018NO.08

ScienceandTechnologyInnovationHerald工业技术

DOI：10.16660/j.cnki.1674-098X.2018.08.126

基于STM32的消防救援机器人设计①

田帅吴长忠宋翔文

（济南大学山东济南250022）

摘要随着科技的发展，消防机器人的设计理念早已诞生。本文主要针对消防机器人的硬件条件和实际灭火的具体功能要求，

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进行了优化技术的研究，从而提高消防机器人灭火的快速性以及整机运行的稳定性，同时以全局优化的策略来对消防机器人进行

智能化设计，使消防机器人在火灾现场及时反应，实时监控，准确快速地灭火，大大提高工作效率。

关键词消防机器人全局优化智能化设计

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中图分类号TP24文献标识码：A文章编号：1674-098X(2018)03(b)-0126-02

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Abstract：Withthedevelopmentofscienceandtechnology,thedesignconceptoffirerobothaslongbeenborn.

Inthispaper,thehardwareconditionsoffirerobotsandthespecificfunctionalrequirementsofactualfire

extinguishingarestudied,andtheoptimizationtechniquesarestudiedtoimprovethefireextinguishingspeed

andstabilityofthefire-fightingrobots.Atthesametime,thefire-fightingrobotsareoptimizedbytheglobal

optimizationstrategyintelligentdesign,thefirerobottimelyreactionatthesceneoffire,real-timemonitoring,

accurateandrapidfirefighting,andgreatlyimprovingworkefficiency.

KeyWords：Fire-fightingrobot;Globaloptimization;Intelligentdesign

智能消防机器人的理念虽然早已诞生，但由于许多困难2基于STM32智能控制系统

一直没有被推广。在火灾频繁发生的同时，面临的安全问题通过设定的程序，进行智能控制，并用自制的遥控手柄

也越加多。在城市化日益加强的今天，大量的地下室建筑以对该机器人进行了集成。利用两个2.4G通讯模块进行信号

及石化企业的不断盖起，普通的灭火器和灭火车已不能及时的传输，遥控控制舵机旋转，伸缩架的升降及消防机器人的

快速地灭火，有时灭火行动还会危及灭火人员的生命安全。运行。

为了解决此上的问题，消防机器人的研究刻不容缓。

3检测模块

1基于STM32的消防救援机器人的总体设计检测模块主要为障碍检测模块和火源检测模块，通过小

1.1总体结构车装有的Wi-Fi摄像头实现。摄像头可与手机相连实现远程

该机器人由小车车架、消防动力传动系统、消防喷水系监控，且具有红外线夜间拍摄的功能，必要时可进行人工干

统、消防智能控制系统、车体防护系统组成。其包括：基于预。此外，在Wi-Fi条件下利用自己设计的APP控制摄像头实

STM32的控制板，设置在车架上方；推杆电机，通过一根轴现360°旋转，无死角监控、远程传输画面、采集信息。

与所述的