2023年NAO笔记·完整版.docx

在待机模式下用网线插路由器的lan口（电脑哦也要在该路由器下的子网）

按胸口一下

报IP地址记录下来

登陆该IP的网址

输入用户名和密码用户名nao密码nao

网线配置过一次后

网络设立里设立无线

拔掉网线后要重新输入ip地址

接下来是给机器人绑定账号

用机器人绑定账号

点编辑机账号（要连外网）绑定aldebaran的注册账号

（点上面的机器人可以让他直接说话玩——）

小问号

：原机器人页面，老版的机器人配置页面高级配置页面

高级选项里可在机器人端开一个热点，虽然没什么卵用

Fallmanager的开关在高级设立里

Fallmanagerreflex

打钩是允许关闭，还要去关闭

调用api或用指令盒来关闭

Remotecontrols

来配置遥控器

.org配置文档网址，linux下配置用

最佳不用红外线，最佳是用wifi

Advance里面有四个选项

有naoqi的登陆选项，naoqi运营才干用

可以软件重启

模块（linux下的一个动态库）

调用api的集合

DCM也在模块表里面，这是底层的

Al开头的模块名是上层开发

假如用c++写好了模块也会加载在里面

Packagemanager里面可以管理行为，中断\启动\切换

Behaviors行为

就是机器人的程序片段，一个流程就是一个behavior单位

以行为为单位

可以用来看在自己写的有没有进入机器人

Package里面看程序包

尚有进程列表

Hardware里面有device

Joints（25个关节，26行）有一个联动的关节全是0形式上而已

Memory用来查看DCM返回的信息，可以试试红球检测

打开choregraph后

连接里面看连接状况

开始机器人进行变成

Monitor

1

Almemory模块

2camera模块

监控摄像头

点击camera之后会有机器人界面

假如检测不到，可以输入IP地址链接机器人

左栏可以调整设立

图像辨认类似于NAOmark

人脸辨认算法偏转角小于45度

可以辨认通过学习的小物体

Videorecorder录像功能可以从机器人的本地下载的到电脑的本地

Memory先选择要监控的数据

文档中的xyz三轴坐标定位的是电机的位置和转动方向

X轴转动叫roll

Y叫pitch

Z叫yaw

要先恢复standzero，使所有电机变成初始状态，所有位置都是以0做参考的弧度制

正负表达矢量重力加速的不可忽略

可以通过重力在坐标值的变化可以判断运动学状态

用来编辑算法来控制姿势

Us（ultrasound）声呐

平时默认关闭5cm-3m

Choregraph篇

中间区域编程区，代码和指令盒

工具窗口可移动

菜单栏，创建的文献会以文献夹的形式建立

PKG文献，生成PKG文献后，可以上传到NAOstore

Edit编辑对软件进行设立

Connection连接在软件上连接机器人

点击play按钮后会直接打包发送到机器人上运营

Advanced选项升级机器人或者用FTP协议和机器人传输数据

也要用connect从软件连接机器人有一个opn系统镜像文献，要上传给机器人，刷系统

文献传输功能出现的是HOME文献夹的本地内容

所有的图像记录内容都在recorder里面

View菜单各种工具

打开boxlibrary里面有一个指令库

从boxlibrary中拖出来就可以直接使用了

Poselibrary恢复标准动作用

要先点击软件最右上端的按钮给机器人上电

太阳——唤醒

月亮——休眠

姿势库可以添加自定义的姿势

点击加号，记录当前机器人的姿势创建一个newposition

Videomonitor里面有learn这个功能进行小物件学习

Projectcontent

项目文献夹，所有的项目的源代码和文献都在这里，可以在这里存放或读取资源

MP3文献要先放到项目文献夹里面

Projectcontent里面尚有属性的进阶设立，project和behavior都可以在此被设立属性

整个程序是一个项目，behavior是一个程序片段（要从头到尾）

总程序和子程序的设立都在这里

语音触发，条件触发，开场白等都在此设立

在projectcontent里面点加好新增behavior（后缀.xar）

在外部可以用记事本打开xml格式由图像化编程转换的python代码

可以直接编辑，在电脑上编辑完毕后还需要再上传到机器人上

Scripteditor，编辑代码用（双击指令盒可以直接打开源代码）

每一个指令盒是一个python类

Robotapplications机器人应用程序

可以直接运营behavior

也可以在程序框图里点play直接运营（临时）