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摘要
现有的油茶果采摘方式难以满足目前油茶果产业规模化发展的生产需求，亟需
实现油茶果的机械化智能化采收，提高生产效率。而快速准确的识别出冠层油茶果
的分布位置对于油茶果采摘机器高效低损作业起到关键作用，但目前的果实检测定
位仍易受光线干扰，难以满足现场快速定位的需求，因此本文以冠层油茶果为研究
对象，基于双目结构光视觉建立了油茶果视觉定位系统，设计并开发了基于嵌入式
平台的油茶果定位装置，利用该装置对田间环境下冠层油茶果的图像进行目标油茶
果的三维定位，结合油茶果视觉定位系统研发了嵌入式装置的检测软
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