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标题基于稳定性控制的6自由度苹果采摘机械臂运动路径规划摘要本文主要探讨了基于稳定性控制的6自由度苹果采摘机器人的运动路径规划通过构建滑模控制系统，我们成功地实现了轨迹跟踪控制，提高了水果识别和三维定位的准确性，改善了苹果的采摘效率第一部分，我们研究了基于长短期记忆网络LSTM和准滑动模态的滑模控制SMC的方法来实现轨迹跟踪控制接下来，我们采用了深度学习的方法设计了基于LSTM网络的LSTM网络，通过结合LSTM网络和准滑动模态的优势，降低了震颤现象此外，我们还
摘要
目前，苹果采摘存在许多缺点，例如采摘成本高、效率低、劳动强度大等。为解
决这些问题，研究智能、高效的苹果采摘机器人可以有效地减轻劳动强度、降低生产
成本并提高生产效率。因此本文针对移动采摘机械臂进行研究，主要包括移动平台的
轨迹跟踪，果实的识别和三维定位，采摘序列的规划，具体包含以下几部分内容：
1
（）精准的轨迹跟踪是移动机械臂进行后续采摘任务的前提，因此研究一种基
于长短期记忆网络(LSTM)和准滑动模态的滑模控制(SMC)方法来完成轨迹跟踪控制。
首先，给出履带
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