工业机器人运动学运动学方程课件.pptVIP

第三章工业机器人运动学-2

主要内容u数学基础——齐次坐标变换u机器人运动学方程的建立（正运动学）u机器人逆运动学分析

二、运动学方程的建立（运动学正问题）2.1引言2.8T的说明62.2姿态描述2.3欧拉角2.9各种A矩阵的说明2.10根据A矩阵来确定T62.11斯坦福机械手的运动方程2.12肘机械手的运动方程2.13小结2.4摇摆、俯仰和偏转2.5位置的确定2.6圆柱坐标2.7球坐标

2.1引言(Introduction)本章，我们采用齐次变换来描述在各种坐标系中机械手的位置与方向。首先介绍各种正交坐标系的齐次变换。然后介绍在非正交关节坐标系中描述机械手末端的齐次变换。注意，对任何数目关节的各种机械手均可以这样进行。描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵是描述连杆坐标系之间的相对平移和旋转的齐次变换。连续变换的若干A矩阵的积称为T矩阵，对于一个六连杆（六自由度）机械手有T=AAAAAA（2.1）6123456六连杆的机械手有六个自由度，其中三个自由度用来确定位置，三个自由度用来确定方向。Ｔ表示机械手在基坐标中的位置与方向。则变换矩阵Ｔ有下列元素６６noapxxxxnoapyyyyT=noap（2.2）6zzzz0001

如图2.1所示，机器人的末端执行器（手爪）的姿态（方向）由n、o、a三个旋转矢量描述，其坐标位置由平移矢量p描述，这就构成了式（2.2）中的变换矩阵T。由于n、o、a三个旋转矢量是正交矢量，所以有n=o×a图2.1末端执行器的描述

2.2姿态描述(SpecificationofOrientation)对式（2.2）中16个元素一一赋值就可确定T。假定机械手可以到达要求6的位置，而单位旋转矢量o和a正交，即o·o＝1（2.3）a·a＝1o·a＝0（2.4）（2.5）a形成单位向量aa（2.6）（2.7）|a|构成与o和a正交的nno×a在o和a形成的平面上旋转o，使得o与n和a正交oa×no（2.8）（2.9）单位向量o是o|o|根据数学基础给出的一般性的旋转矩阵Ｒot(k,θ)，它把机械手末端的姿态规定为绕k轴旋转θ角。

2.３欧拉角(EulerAngles)姿态变更常用绕x,y或z轴的一系列旋转来确定。欧拉角描述方法是：先绕z轴旋转?，然后绕新的y(即y)轴旋转θ，最后绕更新的/z(z//)轴旋转ψ（见图2.2）欧拉变换Euler(?,θ,ψ)可以通过连乘三个旋转矩阵来求得Euler(?,θ,ψ)＝Ｒot(z,?)Ｒot(y,θ)Ｒot(z,ψ)（2.10）在一系列旋转中，旋转的次序是重要的。应注意，旋转序列如果按相反的顺序进行，则是绕基坐标中的轴旋转：绕z轴旋转ψ，接着绕y轴旋转θ，最后再一次绕z轴旋转?，结果如图2.3与图2.2是一致的。

zz’zz’ψ??z’’θz’’z’’’ψz’’’y’’’y’’’θ??y’’y’’’yψθθy’?ψ0y0yθ?ψxψxθx’θx’’’x’’’?x’x’’x’’图2.2欧拉角图2.3基于基坐标的欧拉角

2.4摇摆、俯仰和偏转(Roll,PitchandYaw)摇摆、俯仰和偏转为另一种旋转。如图2.4所示，就像水中航行的一条小船一样，绕着它前进的方向（z轴）旋转?称为摇摆，绕着它的横向中轴（y轴）旋转θ称为俯仰，绕着它甲板的垂直向上的方向（x轴）旋转ψ称为偏转。借助于这种旋转来描述机械手的末端执行器如图3.5所示。规定旋转的次序为RPY(?,θ,ψ)＝Ｒot(z,?)Ｒot(y,θ)Ｒot(x,ψ)（2.12）即，绕x轴旋转ψ，接着绕y轴旋转θ，最后绕z轴旋转?，这个变换如下cosθ0sinθ00100RPY(?,θ,ψ)=Ｒot(z,?)–sinθ0cosθ0000110000cosψ–sinψ00sinψcosψ000（2.13）（2.14）01cos?–sin?00sin?cos?00cosθsinθsinψsinθcosψ00cosψ–sinψ0RPY(?,θ,ψ)=0010-sinθcosθsinψcosθcosψ000010001

图2.4摇摆、俯仰和偏转角图2.5机械手的末端执行器的摇摆、俯仰和偏转

RPY(?，θ，ψ)=cos?cosθcos?sinθsinψ–sin?cosψcos?sinθcosψ+