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摘要

基于生态驾驶的四轮独立驱动电动汽车交叉口预测节能控制研究

智能化，网联化，电动化是汽车产业未来发展趋势。生态驾驶技术作为自动

驾驶技术的重要组成，对降低车辆能耗具有重要意义，将生态驾驶技术和V2X

车联网技术相结合，可以提前感知道路交通信息，同时结合车辆当前自身运动状

态，从而控制车辆生态驾驶实现节能目标。目前生态驾驶技术主要应用于传统燃

油汽车上，驾驶员采取生态驾驶策略可以减少突然加速、减速、空加油门和长时

间怠速等行为。此外，将生态驾驶技术与车路协同技术结合应用于城市交通工况

中，通过获取如信号灯相位时长，道路坡度，交通流量等诸多信息，据此建立驱

动控制策略可以有效降低车辆油耗。

四轮轮毂电机独立驱动电动汽车具有转矩独立可控、响应迅速，能够进行制

动能量回收等诸多特点，是探索智能汽车动力学性能的理想对象。为了研究交叉

口处四轮轮毂电机独立驱动电动汽车生态驾驶策略，本文依托吉林省教育厅科学

技术项目“基于线控底盘的分布式电动汽车动力学建模与协同控制”（项目编号：

JJKJ），建立了整车动力学模型和交叉口车辆生态驾驶模型，选取基

于速度和加速度的瞬时能耗模型，以能耗最低作为目标函数，利用遗传算法求出

当前工况下目标车速轨迹，并与普通驾驶车速轨迹变化做对比，通过测试验证分

析生态驾驶技术对电动汽车节能的影响。

首先，建立四轮轮毂电机独立驱动电动汽车模型，并设计车速轨迹跟踪控制

方法。基于MATLAB/Simulink建立车辆纵向动力学模型，轮胎模型，考虑能量损

耗建立轮毂电机模型；通过安时积分法计算电池荷电状态并建立等效电路模型，

构建转换器模块计算电池充放电电流，以此得到车辆制动回收能量。基于模糊

PID控制方法设计车速轨迹跟踪控制策略，同时考虑车辆是否停车得出需求驱动

功率。应用新标欧洲循环测试（NEDC）工况和日本轻型车测试（JC08）工况验证

整车模型精度，验证结果表明，所提出的模糊PID加速度控制策略可以较好地跟

踪期望车速轨迹。

其次，提出基于车联网环境下的城市道路信号灯交叉口电动汽车生态驾驶策

略。根据交叉口当前信号灯状态信息计算目标车辆不停车通过路口时间范围，通

过初始车速和信号灯变为红灯前剩余时间分析目标车辆匀速控制可行性，根据道

I

路限速和控制起始线到交叉口的距离，计算不同情景下目标车辆行驶轨迹范围。

选取基于速度和加速度的瞬时能耗模型建立能耗最低目标函数，利用遗传算法求

出不同工况下电动汽车生态驾驶轨迹，以此完成信号灯交叉口车辆生态驾驶模型

的构建。

最后，完成信号灯交叉口电动汽车生态驾驶模型的验证工作。在信号灯路口

进行实车驾驶测试，根据不同信号灯相位信息设计试验步骤和方案，让同一驾驶

员在不同场景下驾驶车辆，采集车辆通过信号灯路口数据信息，利用MATLAB绘

制车速时间曲线。通过生态驾驶模型计算不同工况下目标车速轨迹，将采取生态

驾驶和普通驾驶车速轨迹作为输入，得到电动汽车能耗曲线和电池荷电状态曲线

等，以此分析不同驾驶策略下车辆能耗。研究结果表明，不同场景下相对于普通

驾驶，车辆采取生态驾驶策略节能约10.4%~27.3%，验证了提出的信号灯交叉路

口车辆生态驾驶策略可以有效降低电动汽车能耗，增加车辆续驶里程。

关键词：

生态驾驶，四轮驱动电动汽车，模糊PID控制，轨迹跟踪，遗传算法

II

ABSTRACT

ResearchonPredictiveEnergySavingControlataIntersectionof

Four-wheelIndependentDriveElectricVehicleBasedonEco-driving

Intelligence,connectivity,andelectrificationarethefuture

developmenttrendsoftheautomotiveindustry.Asanimportantcomponent

ofautonomousdrivingtechnology,Eco-drivingtechnologyisofgreat

significanceto