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机械设计与制造第4期
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基于多传感器信息融合的绝缘子串自动识别方法
1，2133
刘澈，姜勇，姚森敬，刘国伟
1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室，辽宁沈阳110016；2.中国科学院大学，北京100049；
3.深圳供电局有限公司，广东深圳518048）
摘要：绝缘子串的自主识别是变电站带电水冲洗机器人执行绝缘子串冲洗任务的重要前。针对变电站内电力设备复
杂的架设结构和室外光照条件的复杂多变问题，提出一种基于SVM与证据相容度改进D-S证据理论方法，融合相机光
学图像特征和激光点云图像特征的变电站支柱绝缘子串自主识别方法。通过构建光学图像中特征曲线的灰度周期性特
征矩阵和灰度阈值特征矩阵，激光点云图像中特征曲线的深度重复性特征矩阵和宽度特征矩阵，将四种特征矩阵作为特
征证据，通过SVM与证据相容度方法改进的D-S证据理论进行融合，得到结，实现对三种不同形状支柱绝缘子串的自
主识别。实验结表明，该方法可以克服图像逆光和复杂背景等干扰，准确识别出绝缘子串的类型。
关键词：绝缘子串；激光雷达；相机；特征融合；支持向量机；证据理论
中图分类号：TH16；TP242文献标识码：A文章编号：员园园-3997圆园19）04-0220-05
TheMethodtoAutomaticRecognitionofInsulatorBased
onMulti-SensorInformationFusion
1，2133
LIUChe，JIANGYong，YAOSen-jing，LIUGuo-wei
1.StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，LiaoningShenyang
110016，China；2.UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；3.ShenzhenPowerGridCo.Ltd.，
GuangdongShenzhen518048，China）
遭泽贼则葬糟贼：AutomaticrecognitionofisolatorstringisthebasisonLiveWashingRobottocompletethewashingtask.Aimingat
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