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刚体上给定点的位置、速度与加速度/前言前言?刚体的给定点P–与刚体固接的点?研究刚体上给定点的运动与刚体运动的关系2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学1
刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置给定点的位置?刚体的位形位形坐标阵?给定点P在刚体上的位置已知?给定点P在参考基的位置坐标轨迹?研究给定点P的位置与刚体位形间的关系2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学2
刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点?给定点P的位置–在连体基上的位置2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学3
刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点?给定点P的位置–在连体基上的位置常值阵2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学4
刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点?给定点P的位置–在连体基上的位置常值阵2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学5
刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点?给定点P的位置–在连体基上的位置常值阵–在参考基上的位置2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学6
刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点?给定点P的位置–在连体基上的位置常值阵–在参考基上的位置–位置矢量的关系2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学7
刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点/解析分析方法?给定点P在参考基与连体基的上位置的关系式点P点P基点在在连体基的方在参考基上的参考基上的连体基上的坐标向余弦阵坐2023/9/7星期四坐标EXIT理论力学CA标I刚体平面运动学8
刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置?小结给定点P矢量间的关系在参考基上的坐标阵展开式刚体上任意点在参考基上的位置仅与刚体的位形有关2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学9
刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置/例[例]P长为l曲柄作定轴转动,j=ptjC求时间由0到1秒曲柄端点P的轨迹2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学10
刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置/例[解]建立参考基与连体基P刚体的位形j点P在刚体上的位置C点P在参考基上的位置2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学11
刚体的位形刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置/解P点P在刚体上的位置点P在参考基上的位置jC点P的轨迹方程点P的轨迹方向2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学12
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度给定点的速度?刚体的位形位形坐标阵?刚体的位形速度位形速度阵?给定点P在刚体上的位置连体坐标阵?研究给定点P的速度与刚体运动间的关系2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学13
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?给定点P的速度在参考基上对时间求导连体矢量点P的速度2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学14
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?刚体作平动点P的速度结论：刚体作平动时，任何瞬时刚体上任意点的绝对速度与基点的绝对速度一致。2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学15
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?刚体定轴转动点P的速度点P的速度大小点P的速度方向结论：刚体绕基点作定轴转动时，刚体上任意点的绝对速度方向垂直于该点的矢径，大小与该点到基点的距离成正比。2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学16
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?一般平面运动刚体上给定点P的速度根据刚体的平面一般运动分解为刚体的平动与刚体定轴转动对点P的速度公式进行变换2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学17
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?一般平面运动刚体上给定点P的速度定义点的平移牵连速度方向平行于2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学18
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?一般平面运动刚体上给定点P的速度定义点的平移牵连速度方向平行于定义点的转动牵连速度方向垂直于模2023/9/7星期四EXIT理论力学CAI刚体平面运动学19
刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度?一般平面运动刚体上给定点P的速度=定义点的平移牵连速度方向平行于定义点的转动牵连速度方向垂直于模定义点的牵连速度结论：刚体上任意给定点的绝对速度等于因刚体一般运动导致该点的牵连速度
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